KENDALI HEXAPOD MENGGUNAKAN ALGORITME GERAK TRIPOD GAIT UNTUK PEMANTAUAN JARAK JAUH

RIZA NURFAISAL AL I, Prima Asmara Sejati S.Si.,M.Eng

2016 | Tugas Akhir | D3 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI SV

Hexapod merupakan mobile robot jenis berkaki dengan kategori animaloid yang berbentuk seperti serangga laba-laba yang memiliki enam kaki. Hexapod diciptakan untuk mengurangi keterbatasan gerak dari robot beroda dimana Hexapod dapat berjalan di permukaan yang tidak rata. Hexapod memiliki desain yang jauh lebih unik dan menarik dibandingkan dengan robot beroda. Untuk menggerakan Hexapod maka ditanamkan kinematika / algoritme gerak tripod gait. Penelitian ini mengusulkan sebuah perancangan, pembuatan dan pengendalian pada Hexapod. Dalam perancangan dan pembuatan Hexapod ini dititik beratkan pada algoritme gerak tripod gait agar dapat diterapkan pada Hexapod sehingga dapat melakukan gerakan maju, gerakan mundur, gerakan menyamping ke kanan, gerakan menyamping ke kiri, gerakan memutar ke kanan dan gerakan memutar ke kiri, selain itu sebagai fitur tambahan Hexapod dapat dikendalikan jarak jauh dan dapat melakukan pemantauan jarak jauh. Hasil dari penelitian ini menunjukan bahwa Hexapod mampu melakukan semua gerakan sesuai dengan perancangan, dan dapat dikendalikan dengan remote control sejauh 2 Km serta pemantauan jarak jauh menggunakan metode FPV(First Person View) sejauh 1 Km.

Hexapod is a kind of legged mobile robot and categorized animaloid like a six-legged spider. Hexapod created to reduce the limited motion of the wheeled robot. Hexapod can walk an uneven floor. Hexapod design has a much more unique and interesting than whleeled robot. Kinematic / tripod gait motion algorithm used to create the movement of Hexapod. This research propose to create a design, manufacture and control of the Hexappod. This research focused on tripod gait motion algorithm that can be applied on a Hexapod, so Hexapod can move forward, sideway , and rotating ,besides there are additional features, Hexapod can be controled remotly and can do remote monitoring visually. The results from this research showed that Hexapod can do all the movements cooresponding of design and can be controlled with a remote control as far as 2 Km as well as remote monitoring using the FPV(Fisrt Person View) as far as 1 Km.

Kata Kunci : robot berkaki, remote kontrol, kinematik, FPV