OTOMATISASI PEMILIHAN MODE PENGENDALI PADA SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS GRAFCET-PLC

RIDWAN, Ir. Oyas Wahyunggoro, MT.,Ph.D. ; Hanung Adi Nugroho, S.T., M.E., Ph.D.

2016 | Tesis | S2 Teknik Elektro

Pengendali kecepatan motor DC sudah digunakan di industri, namun pengendali yang digunakan hanya PID atau logika fuzi saja. PID dan fuzi secara kendali mempunyai keandalan masing-masing. Penelitian ini mencoba mengkombinasikan keduanya dengan menggunakan Grafcet-PLC. Grafcet sendiri merupakan jenis bahasa program model grafis yang dapat memprensentasikan langkah kendali yang berjalan dengan fungsi step dan transisi sehingga dapat digunakan sebagai pemilih mode pengendali yang akan bekerja secara otomatis. Tujuan pemilihan pengendali PID atau fuzi secara otomatis adalah untuk menghasilkan kinerja pengendali yang optimal pada beban bervariasi. Pengendali kecepatan motor DC yang diuji adalah pengendali PID yang ditala menggunakan metode Ziegler-Nichols dan pengendali logika fuzi, menggunakan PLC. Percobaan dilakukan dengan memberikan set point 1.500 rpm pada modul ES151 buatan Feedback untuk melihat tanggapan sistem pada pengendalian putaran motor. Untuk memutuskan pilihan kendali yang akan digunakan, maka hasil tanggapan sistem dibandingkan dan dibuat keputusan untuk menentukan mode pengendali yang akan diaktifkan oleh grafcet. Ada tiga parameter acuan tanggapan yang digunakan, yaitu: overshoot, settling time dan error steady state. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pada tingkat beban 0 s.d. 2 dan 8 s.d. 9, sistem kendali dengan pengendali logika fuzi memiliki kinerja lebih baik dari pengendali PID, sedangkan pada tingkat beban 3 s.d. 7, pengendali PID memiliki kinerja lebih baik dari pengendali logika fuzi. Dengan pemilihan secara otomatis menggunakan grafcet menghasilkan pengendali yang memiliki kinerja kombinasi terbaik dari pengendali PID dan pengendali logika fuzi pada tingkat beban 0 s.d. 9. Pemilihan mode pengendali secara otomatis menggunakan Grafcet-PLC pada sistem kendali kecepatan motor DC dapat berjalan dengan baik.

DC motor speed controller is already used in the industry, but are used only PID controllers or fuzzy logic alone. PID and fuzzy control is having the reliability of each. This study tried to combine the two by using Grafcet-PLC. Grafcet itself is a kind of programming language graphical model can memprensentasikan control step that goes a step function and the transition so that it can be used as a mode selector controller that will work automatically. Interest elections PID or fuzzy controllers automatically is to generate optimal controller performance on the load varies. DC motor speed controller that is tested is tuned PID controller using the Ziegler-Nichols method and fuzzy logic controller, using the PLC. Experiments done by providing a set point of 1,500 rpm in artificial ES151 module Feedback to see the response of the system to the control of motor rotation. To decide the choice of control to be used, then the result of the system response compared and made the decision to determine the control mode to be activated by grafcet. There are three parameters used reference responses, namely: overshoot, settling time and steady state error. The results showed that the load level 0 to 2 and 8 to 9, the control system with fuzzy logic controller has better performance than the PID controller, while the load level 3 to 7, a PID controller has better performance than the fuzzy logic controller. With the election of automatically using grafcet produce a controller that has the best combination of performance PID controller and fuzzy logic controller at load levels 0 to 9. Election of control mode automatically using Grafcet-PLC on a DC motor speed control system can run well..

Kata Kunci : PLC, grafcet, fuzzy, PID