IMPLEMENTASI METODE PID (PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE) FUZZY PADA SISTEM PENERBANGAN QUADROTOR UNTUK PENELUSURAN LORONG BERBELOK

ZANDY YUDHA PERWIRA, Andi Dharmawan, S.Si, M.Cs

2016 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang untuk terbangnya membutuhkan sistem kendali. Quadrotor memiliki misi khusus yang mengharuskan quadrotor dapat terbang dimanapun misi itu berada seperti di lorong untuk menelusuri lorong. Quadrotor dalam misi penelusuran lorong berbelok membutuhkan kendali tambahan untuk dapat mempertahankan posisinya berada di tengah. Kendali PID merupakan kendali linier yang digunakan kedalam quadrotor yang memiliki karakteristik non linier. Oleh karena itu dibutuhkan metode yang dapat menangani keadaan non linier yaitu dengan logika fuzzy. Pada penelitian ini logika fuzzy digunakan untuk menala kostanta PID dan PI. Masukan logika fuzzy berupa nilai error dan delta error. Masukan dan keluaran fuzzy dikelompokkan menjadi 5 himpunan linguistik. Himpunan-himpunan linguistik tersebut selanjutnya dibuat fuzzy rule (aturan fuzzy) yang berjumlah 25 buah aturan. Hasil pengujian implementasi kendali PID fuzzy bahwa kendali PID fuzzy memiliki respon yang lebih baik dibandingkan PID saja. PID fuzzy untuk kestabilan sudut pitch dan roll memiliki rentang masukan error [-50° 50°] dan delta error [-10° 10°]. Rentang keluaran PID fuzzy yaitu untuk Kp [0,0723 0,0763], Ki [0,0048 0,0088], dan Kd [0,0194 0,0234]. Sedangkan untuk PI fuzzy memiliki rentang masukan [-60 60] cm untuk error dan [-12 12] cm untuk delta error. Sedangkan untuk keluaran fuzzy memiliki rentang Kp memiliki rentang [2,0 2,4] dan Ki memiliki rentang [0,6 1,0]. Dimana kecepatan respon pitch dan roll sebesar 0,5 detik dan kecepatan respon pada penelusuran lorong sebesar 2,25 detik

A Quadrotor is one of many types of Unmanned Aerial Vehicle which requires a control system for flight system. Quadrotor have a mission which can flying where ever such as mission for tracking path turn. Quadrotor for mission to following path turn requires control system addition to help quadrotor as position keep hold in center of path. The control system use PID, PID controller is linear controller and use for quadrotor which have non-linear characteristic. Because of that require a method which can handle non-linear condition with Fuzzy logic. In this research, the fuzzy method is use to tuning PID and PI constants on. The input of fuzzy logic is the error and delta error. Input and output fuzzy are also grouped into five linguistic sets. The linguistic sets are made into 25 fuzzy rules. The test result showed that Fuzzy-PID methods have better response than the PID method. Fuzzy-PID on pitch and roll has an error range [-50° 50°], and delta error [-10° 10°]. The range of the output fuzzy for Kp [0.0723 0.0763], Ki [0.0048 0.0088], and Kd [0.0194 0.0234]. And the PI-fuzzy has an error range [-60 60] cm, and delta error [-12 12] cm. The range of the output fuzzy for Kp [2.0 2.6], and Ki [0.6 0.1]. Where the pitch and roll response speed of 5.0 seconds and path following response speed 2.25 seconds.

Kata Kunci : UAV, error, delta error, PI, non linier