Sistem Pendaratan Otomatis AR.Drone Dengan Kendali PID Menggunakan Analisis Jarak dan Citra Target

FARHAN FAZLURRAHMAN, Bakhtiar Alldino Ardi S, S.Si., M.Cs.

2015 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

AR.Drone merupakan sebuah pesawat terbang tanpa awak yang tergolong sebagai quadcopter. AR.Drone dilengkapi dengan sejumlah sensor dan kamera yang memungkinkan melakukan aplikasi berbasis pengolahan citra digital seperti pendaratan otomatis pada sebuah target landasan. Untuk melakukan pendaratan otomatis digunakan kendali PID untuk mengatur pegerakan dan deteksi blob untuk mendeteksi target landasan. Target landasan berbentuk lingkaran dan berwarna biru. Dibutuhkan tiga buah fungsi PID yang berguna untuk mengatur pergerakan AR.Drone pada sumbu x, sumbu y, dan sumbu z. Kendali PID akan memproses besarnya jarak depan dan jarak samping yang kemudian nilai keluaran PID tersebut akan merubah arah dan pergerakan AR.Drone. Untuk sumbu x konstanta PID yang digunakan Kp = 0,0006051 Ki = 0,02901 Kd = 0. Untuk sumbu y, konstanta PID yang digunakan Kp = 0,00083469 Ki = 0,075901 Kd = 0, dan untuk sumbu z konstanta PID yang digunakan Kp = 2,86263 Ki = 0,02613 Kd = -2,1364.

AR.Drone is one of unmanned air vehicle which is categorized as quadcopter. AR.Drone has some sensors and camera that it can be used for tracking object and landing onto that object autonomously. Furthermore, PID controller is required to control AR.Drone movement and blob detection algorithm is also required to detect target. The target is a blue circle. A System need three PID controller to control AR.Drone's movement in x axis, y axis and z axis. PID controller will process a forward distance and side distance between AR.Drone and target. The PID controller's output is a value that will change the AR.Drone's movement. In addition PID constanta in x axis is Kp = 0,0006051 Ki = 0,02901 Kd = 0. For y axis the PID constanta is Kp = 0,00083469 Ki = 0,075901 Kd = 0, and for z axis the PID constanta is Kp = 2,86263 Ki = 0,02613 Kd = -2,1364.

Kata Kunci : quadcopter, blob , sensor