SISTEM PENGENALAN DAN PENELUSURAN GARIS LINTASAN MENGGUNAKAN AR.DRONE BERBASIS PENGOLAHAN CITRA
DZIKRI PURNAMA, Bakhtiar Alldino A.S., S.Si, M.Cs
2015 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASIDrone merupakan pesawat tanpa awak, dengan kata lain pengendaliannya tanpa memerlukan pilot untuk berada pada badan pesawat. Beberapa tahun terakhir, penggunaan drone semakin dibutuhkan. Beberapa contoh yaitu pengambilan gambar dan video untuk keperluan bisnis dan hiburan. Tak sampai di situ saja, pemanfaatan drone merambah ke bidang penelitian dan akademis. Salah satunya adalah pemanfaatan pengolahan citra digital untuk dimplementasikan dengan kamera pada drone. Parrot AR.Drone merupakan drone yang memenuhi kriteria tersebut. Pada penelitian ini dirancang sebuah sistem untuk mengenali dan menelusuri garis lintasan menggunakan AR.Drone berbasis pengolahan citra digital. Pengolahan citra digital diimplementasikan pada platform ROS yang digunakan untuk menghubungkan drone dengan PC menggunakan pustaka OpenCV. Metode yang digunakan adalah pemanfaatan color thresholding dan Region of Interest (ROI) untuk pendeteksian garis lintasan dan image moments untuk menentukan pergerakan drone dalam penelusuran garis lintasan. Hasil yang didapat dari penelitian ini berupa sebuah sistem pada AR.Drone yang mampu mengenali dan melakukan penelusuran garis lintasan. Uji coba pada sistem dilakukan dengan penentuan nilai color threshold warna garis untuk pendeteksian garis lintasan, pengujian luas kontur garis terhadap ketinggian drone, pengujian waktu komputasi program pada keadaan statis dan dinamis, pengujian untuk mengenali dan menelusuri garis lintasan. Kesimpulan yang didapat, yaitu: tingkat intensitas cahaya mempengaruhi nilai thresholding HSV pada warna yang dideteksi, waktu komputasi program dalam mengenali garis lintasan adalah sebesar 0.004 detik.
Drone is an unmanned aerial vehicle, in other words it doesn’t need pilot inside of the airframe. Recently, the use of drone is needed increasingly i.e capturing images and videos for business and entertainment. Not only that, the use of drone penetrates into research and academics field. One of them is the use of digital image processing which implement with a camera on the drone. Parrot AR.Drone is a drone which meets with its criteria. In this research, it is built recognition and surveillance system of a track line using AR.Drone based on digital image processing. Digital image processing is implemented on ROS platform that is used to connect drone with PC using OpenCV library. The methods which is used are color thresholding and region of image (ROI) for track line detection and image moments to determine the movement of drone while tracing the track line. The result from this research is a system on AR.Drone that is capable to recognize and trace the track line which has black color. System is tested by determining the threshold color value to detect the track line, testing width contour line which is compared by the height of drone, computating time of the program in static and dynamic state, detection the track line testing and tracing the track line testing in a straight and turn line. The conclusions are the level intensity of light affects to thresholding value of HSV, computating time of the program to recognize the line is 0,0003 seconds.
Kata Kunci : OpenCV, ROS, Pesawat tanpa awak
