Implementasi PID Fuzzy pada Quadrotor untuk Lepas Landas dan Mendarat Secara Otomatis

AGUNG HARIYADI P, Andi Dharmawan, S.Si., M.Cs.

2015 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor membutuhkan sistem kendali mampu menjaga quadrotor agar stabil. Terdapat beberapa metode kendali, salah satunya yaitu kendali PID. Sistem kendali PID yang baik bergantung pada ketiga konstantanya. Tidak jarang konstanta PID tidak ditala dengan baik, sehingga dibutuhkan metode penala yang bekerja secara otomatis pada kendali PID berdasarkan perubahan sistem yang terjadi. Penalaan konstanta PID dilakukan secara mandiri dengan menggunakan metode fuzzy. Kendali PID bekerja sesuai dengan error sudut yang terjadi. Sebagai mana diketahui besarnya error dapat bernilai 'positif besar','positif', 'negatif', dan 'negatif besar' yang kemudian 5 buah kelompok nilai ini dijadikan pendekatan linguistik pada input fuzzy. Kelima kelompok nilai error tersebut menjadi acuan digunakannya 25 aturan fuzzy untuk menentukan masing-masing nilai Kp, Ki, dan Kd yang dapat bernilai 'sangat kecil', 'kecil', 'sedang', 'besar' atau 'sangat besar'. Pengujian dengan metoe PID fuzzy pada penelitian ini menghasilkan take off dan landing yang menggunakan 1 tombol pemicu saja yaitu channel 5 pada remote control lebih stabil daripada hanya menggunakan kendali PID saja. Dimana kecepatan respon pitch sebesar 0.14 detik, pada roll sebesar 0.15 detik, dan pada nilai ketinggian sebesar 1,7 detik. Hal ini menunjukan sistem kendali PID yang ditala fuzzy memiliki respon yang lebih cepat dibanding kendali PID saja.

Quadrotor needs control system to maintain it remain stable. There are several control system that can be used, one of which is the PID control. Good PID control relies on its three constants. Because it is not rarely PID constants are not tuned properly, it needs tuning method that works automatically in the PID contro based on the changes that occur. In this research, PID tuning constants tuned automatically by using fuzzy method. Quadrotor PID control on the work in accordance with the angle error occurred. As it is known the value of the error may be Big Positive, Positive, zero, negative and Big Negative then these 5 groups value is used as the input fuzzy linguistic approach. That fifth group is the reference value error 25 fuzzy rules used to determine each value of PID constant which could be worth 'very small', 'small', 'medium', 'large or 'very large' The experiments show auto take off and landing used 1 trigger on channel 5 remote control which more stablize take off than just using PID control. Which the risetime of pitch angle is 0.14 seconds, roll angle is 0.15 seconds, and velocity is 1,7 seconds.

Kata Kunci : kendali, UAV, pitch, roll, ketinggian