IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PADA HEXAROTOR UNTUK TERBANG MELAYANG

DHIMAS HARDY PUTRA, Bakhtiar Alldino A.S., S.Si., M.Cs;Andi Dharmawan., S.Si., M.Cs

2015 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Hexarotor adalah pesawat terbang tanpa awak (UAV) yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertical, dan dan terbang melayang diatas target. Akan tetapi tanpa adanya sistem kendali yang baik menyebabkan hexarotor tidak mudah dikendalikan. Oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat sistem yang dapat menstabilkan sikap terbang dari hexarotor pada kondisi melayang, dimana dapat mempertahankan sudut orientasi (roll, pitch, dan yaw) terhadap sudut bumi dengan menggunakan metode PID. Sistem kendali PID dibutuhkan proses penalaan yang digunakan untuk menentukan nilai konstanta Kp, Ki, dan Kd. Proses penalaan konstanta PID dapat menggunakan metode penalaan Ziegler Nichols. Perolehan nilai dari metode tersebut perlu penyesuaian dengan sistem kendali hexarotor. Nilai hasil penyesuaian akan digunakan ke dalam sistem kendali PID hexarotor. Jika sesuai dengan yang diharapkan, maka akan diimplementasikan pada sistem nyata. Hasil pengujian menunjukkan, nilai konstanta Kp, Ki, dan Kd sudut roll bernilai konstanta Kp=0,168, Ki=0,015, dan Kd=0,0825, sudut pitch konstanta Kp=0,267, Ki=0,01, dan Kd=0,0229, sedangkan sudut yaw konstanta Kp=0,234, Ki=0,01, dan Kd=0,061.

Hexarotor is unmanned aereal vehicle (UAV) which has the ability to take off vertical and hover above the target. But without a good control system causes hexarotor not easy to controlled. Therefore, this research aims to design and create a system that can stabilize hexarotor flights on float condition which can maintain the orientation angles (roll, pitch, and yaw) to the axis of the Earth by using PID. PID control system requires tuning process used to determine the constants Kp, Ki, and Kd. Process PID tuning constants can use Ziegler Nichols tuning method. The acquisition of such methods must comply with the control system hexarotor. The results of the adjustment will be applied to the PID control system simulation hexarotor. If as expected, it will be tested on the real system. The test results showed that the value of the constants Kp, Ki, and Kd is worth the roll angle constant Kp = 0.168, Ki = 0.015, and Kd = 0.0825, while the pitch angle of the constants Kp = 0.267, Ki = 0.01, and Kd = 0, 0229, and the yaw angle constants Kp = 0.234, Ki = 0.01, and Kd = 0.061.

Kata Kunci : PID, Ziegler Nichols, UAV