Analisis Penggunaan Mecanum wheel pada Automatic Guided Vehicle (AGV) sebagai Material Handling dalam Industri Tekstil

RAHMAT HAFIZ, Fauzun, ST., MT., Ph.D.

2014 | Skripsi | S1 TEKNIK MESIN

Automatic Guided Vehicle (AGV) merupakan suatu pengembangan teknologi otomasi di bidang mobile robot. Penggunaan AGV sudah dikenal orang semenjak era 1950-an dan dapat digunakan sebagai alat transportasi maupun produksi serta dikendalikan secara komputerisasi. Besarnya manfaat dan fungsi dari AGV dimasa akan datang mengharuskan kendaraan ini mempunyai suatu mekanisme kemudi yang sederhana agar kendaraan dapat bergerak dengan lincah, cepat dalam ruang relatif sempit, untuk itu penggunaan roda jenis Mecanum merupakan pilihan yang tepat. Melalui peniltian ini diharapkan dapat memberikan informasi tentang penggunaan mecanum wheel yang telah dirancang dan dibuat oleh Tim pengembangan AGV Jurusan Teknik Mesin dan Industri UGM meliputi perbandingan putaran setiap roda, konsumsi arus, kelajuan dan manueverability kendaraan saat beroperasi tanpa payload dan diberi payload (100 kg). Pengujian dilakukan masing-masing dua kali yaitu saat bergerak maju yang mewakili gerakan maju dan mundur serta gerakan menyamping kiri yang mewakili gerakan kendaraan saat bergerak ke arah kanan dan kiri. Data-data yang dihasilkan oleh masing-masing sensor akan disimpan dalam datalogger berupa SD card yang terhubung dengan Arduino yang dijadikan sebagai kontrol kendaraan untuk kemudian diolah menggunakan komputer. Dari hasil penelitian yang telah dilakukan dapat diketahui kendaraan AGV yang telah dirancang dan buat mampu beroperasi saat tanpa payload maupun diberi payload (100 kg) ketika bergerak maju maupun bergerak menyamping. Konsumsi arus mengalami kenaikan pada saat bergerak menyamping dengan payload sebesar 46 persen sedangkan kelajuan kendaraan mengalami penurunan sebesar 60 persen dibandingkan tanpa payload. Kendaraan mampu bermanuver dengan sudut 45 derajat,90 derajat, derajat,135 derajat,180 derajat searah jarum jam (CW) dan berlawanan arah jarum jam (CCW) dengan pergeseran kendaraan dari titik awal kurang dari 0,5 m.

Automatic Guided Vehicle ( AGV ) is a development of automation technology in automobile robots sector . The use of AGV has been known since the 1950s and can be used as transportation and production with computerized controlled , As material handling the AGV can be operated as driverless device, can move flexibly and can be controlled all the time so that it very useful in the world of modern manufacturing . This vehicle has been carried out widely in the world of manufacturing to move an object from one place to another as desired.Because of its huge benefits and functions in the future AGV require to have a steering mechanism that is simple so that the vehicle can move swiftly and rapidly in a relatively narrow space, so the use of Mecanum wheel type is the right choice. Through this research is expected to provide information about mecanum wheel utility that has been designed and manufacturing by Development of AGV Team from Department of Mechanical and Industrial Engineering Universitas Gadjah Mada includes wheel revolution, current consumption, velocity and manueverability vehicles during operation without the payload and given the payload (100 kg). Testing performed each of the two times that was when moving forward that represents a movement forward and movement backward and sideways left representing movement of a vehicle while moving toward the right and left.The data which produced by each sensor will be stored in datalogger in SD card that connected to arduino that serve as a vehicle for control then processed using computer. From the research that has been carried out it can be seen vehicles AGV that designed and manufacturing capable to operation without the payload and given the payload (100 kg) as it moves forward and move sideways.The current consumption has increased on while moving sideways with the payload of 46 percent and vehicle kelajuan decreased by 60 percent than without the payload. AGV capable to maneuver out of the degree of 45 derajat,90 derajat, derajat,135 derajat,180 derajat clockwise and counter-clockwise with error from the starting point less than 0.5 m.

Kata Kunci : Kata kunci: AGV, mecanum, Arduino, mobile robot, material handling, putaran, arah, CW, CCW, arus.