Sistem Pengendalian Nirkabel Robot Lengan Sebagai Liquid Handling Zat Kimia Berbahaya

AFRIZAL ARDITYAWAN, Isnan Nur Rifai, S.Si., M.Eng

2014 | Tugas Akhir | D3 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI SV

Robot merupakan sebuah sistem yang terdiri dari perangkat elektronika dan mekanika yang dapat di aplikasikan untuk melakukan tugas tertentu, robot juga dapat di fungsikan untuk membantu atau menggantikan pekerjaan manusia. Sementara itu dalam dunia kimia dalam hal tertentu cairan zat-zat kimia tidak dapat disentuh oleh manusia secara langsung karena bersifat membahayakan bagi organ tubuh manusia jika bersentuhan secara langsung oleh karena itu diperlukan adanya sebuah sistem pemindah zat kimia berbahaya berupa cairan untuk menggantikan tugas manusia yaitu berupa robot lengan yang dapat dikendalikan secara nirkabel yang dapat digunakan untuk mengurangi kemungkinan bahaya. Perancangan Alat menggunakan arduino, joystick, motor servo, dan modul wireless NRF24L01. Sebagai pusat kendali sistem pengontrolan menggunakan board development mikrokontroller arduino uno yang telah ditanamkan ATMega 328 di dalamnya, dengan memanfaatkan 5 kanal PWM yang ada pada ATMega 328 untuk mengendalikan setiap motor servo sebagai aktuator setiap gerakan pada robot sehingga robot dapat bergerak berpindah posisi dari satu titik ke titik yang lain, untuk komunikasi nirkabel robot menggunakan modul NRF24L01 yang digunakan menggunakan dukungan komunikasi SPI (Serial Peripheral Interface) pada arduino uno, sehingga dapat digunakan sebagai komunikasi nirkabel untuk mengendalikan setiap pergerakan robot yang di instruksikan melalui joystick. Alat ini mampu untuk dikendalikan secara jarak jauh sampai jarak 52 meter pada ruangan terbuka dan 14 meter pada ruangan tertutup dan dapat memindahkan cairan zat kimia berbahaya, pada jangkauan 20 cm robot dapat mengangkat beban sampai 63 ml, pada jangkauan 25 cm robot dapat mengangkat beban sampai 34 ml, dan pada jangkauan 30 cm robot dapat mengangkat beban sampai 5ml. Alat ini dapat di aplikasikan pada laboratorium riset kimia ataupun tempat-tempat penggunaan cairan kimia berbahaya.

Robot is a system make from part of electronic and mechanic which can be applicate to do some specific thing, robot can also used to help or even replace the humans job. Meanwhile, in the world of chemistry there are some chemical fluids which can not be touched directly by human with their bare hand because its hazardous for the humans organ, because of that need a system which can transfer the chemical fluids without risking any harm to the humans organ. In that case, to do the humans job we need to replace it with an arm robot which controlled wirelessly to prevent the possibilities of the danger. To make that arm robot it need an arduino, joystick, servo motor, and wireless module NRF24L01. As the main control system it used microcontroller board development Arduino uno which had ATMEGA328 inside, by using 5 PWM canals on the ATMega328 to control each servo motor as an actuator so the robot can move from one position to the others, for the wireless communication it used NRF24L01 module that used as SPI communication support on the Arduino, so every movement of the arm robot can be controlled through a joystick. This tool is able to control remotely up to a distance of 52 meters in open area and 14 meters in a closed area and can move liquid hazardous chemicals, in the range of 20 cm robot can lift loads up to 63 ml, in the range of 25 cm robot can lift loads up to 34 ml, and in the range of 30 cm robot can lift loads up to 5ml. This tool can be applied in chemical research laboratories or places use of harmful chemicals.

Kata Kunci : Kata kunci : robot, zat kimia berbahaya, arduino, NRF24L01, joystick, servo