IMPLEMENTASI SENSOR ULTRASONIK PADA ROBOT PENGIKUT OBJEK MENGGUNAKAN KONTROL LOGIKA FUZI

REZA NANDIKA, Dr. Ir. Risanuri Hidayat, M.Sc.

2015 | Tesis | S2 Magister Teknik Instrumentasi

Robot banyak digunakan dalam bidang industri, kesehatan maupun militer dengan tujuan mempermudah pekerjaan manusia. Robot beroda (wheeled robots) adalah salah satu dari beberapa tipe robot yang telah banyak dilakukan penelitian dengan berbagai kegunaan dan keperluan seperti object following dan tracking. Penelitian ini merancang sebuah robot pengikut objek (object following) dengan memanfaatkan sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik yang dipergunakan sebanyak tiga unit yang di aplikasikan untuk mengetahui jarak keberadaan sebuah objek. Sensor ultrasonik pada bagian kiri dan kanan untuk mengetahui keberadaan dan jarak objek di sisi kiri dan kanan serta sebagai pengambil keputusan pergerakan robot ke kiri dan kanan. Sensor ultrasonik tengah, untuk mengetahui keberadaan dan jarak objek yang ada di depan serta sebagai pengambil keputusan pergerakan robot maju dan mundur. Logika Fuzi dan PID di aplikasikan sebagai pengatur kecepatan robot. Pengiriman data informasi jarak objek di kirim melalui Bluetooth dan ditampilkan pada perangkat komputer atau tablet berbasis sistem operasi android. Hasil penelitian menunjukkan, dengan memberikan toleransi sebesar 10 % Sistem kendali PID lebih responsif dari pada penggunaan sistem logika fuzi karena sistem kendali PID sangat dipengaruhi oleh error yang dihasilkan dari selisih antara settpoint dan nilai variabel yang dihasilkan pembacaan sensor ultrasonik. Data informasi yang diterima oleh komputer dapat disimpan dalam format file *.CSV untuk dilakukan proses analisa Kata kunci – Robot Pengikut Objek, Object Follower

Robots are many used in industrial, medical and military fields, in the purpose at facilitating the man work. Wheeled robots is one of several types of robots have been widely carried out the research with various usege and necessity such as object following and tracking. This research designed an object following robots by using ultrasonic sensors.Ultrasonic sensors are used is three units applied to determine the existence distance of object.Ultrasonic sensors on the left and right is to know the existence distance of the object on the left and right as well as the decision makers of robot movement to the left and right.Middle ultrasonic sensors, to know the object existence and distance in the front and as the decision makers as well as forward and backward movement of the robot.Fuzzy logic and PID is applied as speed control of the robot.The transmission of object distance information data is sent through Bluetooth and displayed on computer or tablet based on android operating system. The results indicated, giving tolerance of 10% , the PID control system is more responsive than the use of Fuzzy logic system because the PID control system is strongly influenced by the error resulting from the difference between settpoint and variable values are generated by ultrasonic sensor readings. The information data received by computer can be stored in * .CSV file format to be taken the analysis process Key words – Object Following Robot. Object Follower

Kata Kunci : Object Following Robot. Object Follower; Robot Pengikut Objek, Object Follower