Desain dan Manufaktur Robot Rehabilitasi Flexion - Extension dan Abduction - Adduction pada Pergelangan Tangan serta Pronation - Supination pada Lengan Pasien Pasca - Stroke

AHMAD ZIHNI, Dr.Eng. Herianto S.T., M.Eng

2014 | Skripsi | S1 TEKNIK MESIN

Stroke merupakan penyebab kematian terbanyak kedua di dunia setelah Ischaemic Heart Disease (IHD). Rehabilitasi pasca - stroke dilakukan agar tubuh penderita yang mengalami kelainan - kelainan dapat kembali berkerja secara normal. Rehabilitasi pasca - stroke memiliki tahapan spesifik, mulai dari awal pasien terserang stroke sampai kembali normal. Latihan yang intensif sangat dibutuhkan untuk memperoleh hasil rehabilitasi yang maksimal, dan untuk melakukan latihan diperlukan bantuan fisioterapis yang jumlahnya tidak sebanding dengan pasien penderita stroke. Rehabilitasi pasca - stroke dengan bantuan robot dapat membantu proses pemulihan pasien karena sangat membantu perkerjaan fisioterapis dan dapat melakukan latihan secara lebih intensif. Robot rehabilitasi yang sudah ada sangat mahal karena merupakan produk - produk impor dari Negara asing. Dalam penelitian ini, dilakukan penelitian desain dan manufaktur robot rehabilitasi. Peneliti memfokuskan pada pembuatan robot rehabilitasi lengan - pergelangan tangan untuk pasien pasca - stroke. Robot didesain dengan harga yang terjangkau dan menggunakan material alumunium yang dimanufaktur dengan proses permesinan. Aktuator robot yang digunakan adalah motor power window dan motor servo, serta menggunakan arduino Uno sebagai kontrolernya. Dari penelitian ini, peneliti berhasil mendesain dan memanufaktur robot rehabilitasi. Aktuator yang digunakan adalah 2 buah motor power window dan 1 motor servo. Setelah itu peneliti melakukan pengujian terhadap setiap actuator yang digunakan. Hasil dari pengujian tersebut menunjukkan bahwa error dari pergerakan setiap degree of freedom kurang dari 7o. Robot rehabilitasi telah mampu melakukan gerakan - gerakan lengan dan pergelangan tangan dalam rehabilitasi pasien pasca - stroke.

Stroke is the highest cause of deaths in the world after Ischaemic Heart Disease (IHD). Post stroke rehabilitation intended to restore the abnormality of a stroke patient body. Post stroke rehabilitation had some specific steps from the early step of stroke until the patient is cured. An intensive exercise is needed to obtain a good rehabilitation results. Physiotherapist is also needed in the rehabilitation process, but the number of physiotherapist is always less than stroke patients. Robot assistance in post stroke rehabilitation process can helped to cure the patients and also helped physiotherapist works. Currently, rehabilitation robots in the world is very expensive because it is imported from some foreign country. In this research, the researcher design and manufacture a rehabilitation robot. The researcher focused on developing a wrist - forearm rehabilitation robot for post - stroke patient. The robot is designed for an affordable price and using machined aluminum materials. The actuator used in this research are power window motor and servo motor, and also using arduino Uno as the controller. In this research, the researcher succeed to design and manufacture a rehabilitation robot. The researcher used 2 power window motor and 1 servo motor as the robot actuator. Afterward the researcher had examined all the actuator. The test showed that error from every movements in every degree of freedom is less than 7o. The rehabilitation robot is capable to do wrist and forearm movements to rehabilitate post - stroke patients.

Kata Kunci : stroke, rehabilitasi, robot, desain, manufaktur, lengan, pergelangan tangan