Media Interaksi Manusia-Robot Berbasis Sensor Accelerometer dan Flex (Khusus Gerak Tangan dan Lengan)

MUHAMAD YUSVIN M, Ir. P. Insap Santosa, M.Sc., Ph.D. ; Ir. Rudy Hartanto, M.T.

2014 | Tesis | S2 Teknik Elektro

Seiring berkembangnya teknologi interaksi manusia-robot saat ini, membuat peran robot mulai banyak dipergunakan oleh manusia, baik dari segi fungsi maupun kegunaan, sehingga menuntut pengembangan berbagai bentuk penelitian khususnya mengenai media interaksi manusia-robot yang mudah digunakan oleh pengguna. Penelitian ini mengusulkan sebuah bentuk perancangan, pembuatan dan pengujian sebuah model interaksi manusia-robot berbasis sensor accelerometer jenis ADXL335 dan sensor Flex jenis 4,5� dengan memanfaatkan gerak alamiah lengan bawah, tangan, dan jari telunjuk manusia dengan objek interaksi yang digunakan berupa lengan robot. Sebuah sarung tangan dan gelang elastis dibentuk sedemikian rupa agar dapat dikenakan oleh pengguna, sehingga dapat memudahkan pendeteksian gerakan, hasil dari setiap bentuk pendeteksian gerakan kemudian diolah dan diprogram menggunakan arduino untuk memodelkan setiap bentuk interaksi, sebuah sistem data acquisition diterapkan agar dapat menganalisis karakteristik dari pembacaan sensor pada saat mendeteksi gerakan dan pada saat berinteraksi dengan robot. sebuah bentuk interaksi manusia-robot yang dapat mengikuti gerakan telah berhasil diimplementasikan secara riil, sehingga pengguna dapat berinteraksi dengan robot dengan hanya menggerakkan lengan bawah, tangan dan jari secara intuitif.

Nowadays, the development of human-robot interaction technology makes the role of robots ranging widely used by humans both in terms of functionality and usability, thus it requires the development of various forms of research on human-robot interaction media that is easy to use by users. This study proposes a form of design, manufacture and testing of a model of human-robot interaction based accelerometer sensor type ADXL335 and Flex sensor type 4,5� by utilizing the natural motion of the hand, arm and finger of human as a medium interaction with the object interaction, used in the form of a robot arm. A gloves and elastic bracelet shaped in such a way that can be worn by the user, in order to facilitate the detection of motion, the results of any form of motion detection then processed and programmed using the Arduino to model any form of interaction, a data acquisition system is applied in order to analyze the characteristics of the sensor readings during motion detection and when interacting with the robot. a form of human-robot interaction which can follow the movement has been successfully implemented in real, so that the user can interact with the robot by moving the hands, arms and fingers intuitively.

Kata Kunci : interaksi manusia-robot, gerakan tangan dan lengan, sensor accelerometer ADXL335, sensor flex 4,5�, arduino.