IMPLEMENTASI PEMROSESAN CITRA DIGITAL PADA SISTEM NAVIGASI KAPAL TANPA AWAK

IQRO KURNIAWAN, Dr. Agfianto Eko Putra;Bakhtiar Alldino A.S., S.Si., M.Cs

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pada kapal katamaran tanpa awak perlu adanya pengendali manuver untuk mengarahkan arah gerak kapal menjadi terarah. Teknologi pengolahan citra digital memungkinkan kapal untuk melalui lintasan seperti pada kompetisi AUVSI Roboboat. Penelitian ini bertujuan membuat sistem navigasi pada kapal tanpa awak dengan acuan citra bola sehingga kapal mampu melewati lintasan. Pada penelitian ini kapal dapat melalui lintasan, yang berupa bola-bola yang berbeda warna, menggunakan pemrosesan citra digital untuk mencari jalur yang dilalui. Kapal dapat melihat lintasan menggunakan kamera yang terhubung ke komputer, di mana akan dilakukan pemrosesan terhadap citra untuk kemudian mencari arah yang akan dilalui dengan mengirimkan data arah ke mikrokontroler untuk mengendalikan kecepatan motor menggunakan sistem kendali PID. Bola dapat dibedakan dengan lingkungan sekitarnya, dengan mensegmentasi citra berdasarkan nilai HSV-nya. Kemudian kapal diuji pada lintasan yang telah tersusun dari bola-bola berwarna dalam berbagai bentuk. Dari pengujian didapatkan bahwa kapal memiliki tingkat kekeliruan dalam melewati lintasan sebesar 2%, sehingga nilai akurasi dalam melewati lintasan adalah 98%. Tingkat ketelitian kapal dalam melewati lintasan sebesar 31,6%

Unmanned catamaran boat needs a navigation system to make the boat maneuverable through the course. Navigation system using image processing as reference, can make the boat go through course that consists of red and green balls as the track's boundary and yellow balls as the track's obstacle. Digital image processing is used to detect balls based on the balls' color. The balls act as track's boundary have different color on each side. The boat can see the balls with a camera that connected to the main processor. From image the camera captured, the main processor will determine the direction the boat will follow. After that, the main processor will send the direction data to microcontroller. Microcontroller control the motors' speed using PID controller based on data it receives from the min processor. The balls can be segmented from the background based on their HSV values. The system is tested on tracks with various shapes. The boat passed the tracks with error rate 2% from its estimated trajectory. Thus, the accuracy of the boat on following the trajectory is 98%. The boat passing through the track with precission rate at 31.6%.

Kata Kunci : kapal tanpa awak,navigasi,pemrosesan citra digital