METODE ROOT LOCUS UNTUK PENALAAN KOMPONEN PID PADA SISTEM KENDALI QUADROTOR

FIRDHAUS AZHAR, Andi Dharmawan S.Si., M.Cs.

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor merupakan wahana terbang yang bergerak menggunakan empat buah baling-baling. Quadrotor dibuat dengan rangka, motor brushless, propeller, baterai disertai dengan unit pengendali dan sensor orientasi. Unit pengendali berupa arduino nano yang telah ditanamkan program dengan sistem kendali menggunakan algoritma PID. Hasil olahan dari sistem kendali berupa pengendalian kestabilan quadrotor yang mengatur sudut rotasi roll, pitch, dan yaw pesawat. Pada algoritma PID dibutuhkan komponen konstanta yang dapat mempercepat respon kestabilan pesawat. Dengan metode root locus, mempermudah penalaan komponen PID sehingga mendapatkan kestabilan maksimal. Proses penalaan pada penilitian ini menggunakan software matlab. Dengan memasukkan parameter yang mempengaruhi sikap terbang pesawat, maka dapat dilakukan perhitungan dan analisis respon kestabilan quadrotor. Dengan menggunakan metode root locus yang disimulasikan dengan software matlab maka nilai konstanta proporsional, integral, dan derivatif dapat langsung diaplikasikan ke dalam algoritma PID.

Quadrotor is a flying vehicle that moves using four propellers. Quadrotor made with frame, brushless motor, propeller, battery and control unit along with the orientation sensor. A control unit that has been implanted nano Arduino program to control the system using a PID algorithm. Produced from a control system that regulates quadrotor stability control tilt angle of roll, pitch, and yaw plane. In the PID algorithm takes constant component which can speed up the response plane stability. With the root locus method, simplify tuning PID components that get maximum stability. The process of tuning in this research using matlab software. By entering the parameters that affect the flight attitude, it can be calculated quadrotor stability and response analysis. By using the root locus method is simulated with the software matlab constant value proportional, integral, and derivative can be directly applied to the PID algorithm.

Kata Kunci : quadrotor, PID, root locus, matlab