SISTEM NAVIGASI WAYPOINT PADA TILT-TWINROTOR MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID ZIEGLER-NICHOLS

ANGGORO WIBISONO, Andi Dharmawan, S.Si., M.Sc.,

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Tilt-twinrotor merupakan salah satu jenis dari multirotor yang memiliki dua buah baling-baling sebagai penggeraknya yang terletak di sisi kanan dan kiri dan dapat digerakkan secara longitudinal. Tilt-twinrotor memiliki sistem Vertical Take Off and Landing (VTOL). Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali navigasi waypoint pada tilt-twinrotor menggunakan metode DMP sebagai sensor fusion dan kontrol PID Ziegler-Nichols sebagai sistem kendali. Navigasi waypoint pada penelitian ini memungkinkan tilt-twinrotor melakukan navigasi dari satu titik ke tujuan melewati titik-titik yang sudah ditentukan tanpa menggunakan remote control. Sistem ini menggunakan kutub magnetis bumi dan posisi oleh sistem GPS sebagai acuan agar bisa melakukan navigasi. Konstanta PID diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols dengan metode osilasi. Dengan mencari nilai Ku dan Pu terlebih dahulu, kemudian dengan menggunakan tabel penelaan Ziegler-Nichols maka akan diperoleh konstanta Kp, Ki, dan Kd untuk tiap sudut orientasi. Hasil kendali PID akan mengendalikan tilt-twinrotor dengan menggerakkan motor servo dan motor brushless. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan navigasi waypoint dapat dilakukan dengan error jarak tempuh 10,3%. Nilai PID berdasarkan hasil tuning dengan metode Ziegler-Nichols metode osilasi untuk sudut yaw adalah Kp 0.0455, Ki 0.02, dan Kd 0.

Tilt-twinrotor is one type of multirotor which has two propellers as propulsion are located on the right and the left side and can be moved longitudinally. Tilt-twinrotor have Vertical Take Off and Landing (VTOL) system .This study aims to design a waypoint navigation control system on the tilt-twinrotor using DMP as a sensor fusion method and Ziegler-Nichols PID control as the control system. Waypoint navigation in this study allows the tilt-twinrotor to navigate from one point to the destination passing through the points that have been determined without using the remote control. These systems use the earth's magnetic poles and the position provided by the GPS system as a reference in order to navigate.. PID constants were obtained using the Ziegler-Nichols oscillation method. By finding Ku and Pu values first, then by using the Ziegler-Nichols constants table will be obtained Kp, Ki, and Kd constants for each orientation angle. The results of the PID control will control the tilt-twinrotor by moving the servo motors and brushless motors. The test results indicate that the waypoint navigation can be done with a 10.3% mileage error. PID values based on the results of tuning with Ziegler-Nichols method oscillation method for yaw angle is Kp 0.0455, Ki 0.02, and Kd 0.

Kata Kunci : tilt-twinrotor, navigasi, waypoint,GPS, Zigler-Nichols, IMU, kendali PID