PERANCANGAN KENDALI ARAH GERAK BALLBOT MENGGUNAKAN ANDROID MELALUI BLUETOOTH

YULIAN SETIAJI, Danang Lelono, S.Si., M.T.; Bakhtiar Alldino A.S., S.Si., M.Cs.

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pengendalian arah gerak robot membutuhkan sebuah perangkat pengendali yang responsif dan mudah digunakan. Dalam kebutuhan tersebut muncul beberapa masalah seperti bagaimana melakukan pengendalian yang mudah digunakan, dan memiliki respon yang cukup cepat. Berdasarkan latar belakang tersebut dibuatlah sebuah aplikasi yang dapat digunakan untuk mengatur arah gerak ballbot berdasarkan nilai accelerometer pada smartphone Android dengan jaringan komunikasi nirkabel. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sebuah perancangan pengendalian arah gerak ballbot dengan menggunakan aplikasi khusus yang dapat membaca nilai sensor accelerometer pada smartphone Android dengan komunikasi Bluetooth, yang memudahkan untuk melakukan pengendalian dari jarak jauh. Sistem pengendalian ini menggunakan kemampuan PAN (Personal Area Network) Bluetooth yang dapat menghubungkan smartphone Android dengan perangkat ballbot. Pengujian dilakukan dengan mencocokkan protokol data telemetri, mengukur akurasi nilai sudut accelerometer smartphone, menghitung nilai respon antarmuka, dan menguji arah gerak ballbot. Hasil dari penelitian ini menunjukkan berhasilnya implementasi sistem pengendalian arah gerak ballbot dengan respon komunikasi dua arah pada sistem berkisar antara 97.5 ms. Didapatkan jarak pengendalian terjauh yang mampu dilakukan dengan komunikasi Bluetooth adalah 11,14 meter. Nilai sudut accelerometer smartphone Android memiliki tingkat kesalahan rata-rata sebesar 0.495°.Akurasi arah gerak ballbot dengan melakukan gerakan sejauh 1 meter adalah 93.019%.

Robot motion direction control requires a controller device that is responsive and easy to use. Some problems arises such as how to easily control the device and how to make the device so it has a quick response. Based on the backgrounds, an application that could be used to control ballbot motion direction based on accelerometer value on Android smartphone with wireless communication network was made. This research aims to implement a design of ballbot motion direction using specific application that could read the value of accelerometer sensor on Android smartphone with Bluetooth communication which made it easy to control over long distances. The controlling system used ability of PAN (Personal Area Network) of Bluetooth that connected Android smartphone with ballbot device. Tests were carried out by matching telemetry data protocol, measuring angle accuration of smartphone accelerometer, counting interface response value, and testing ballbot motion direction. The result showed successful implementation ballbot motion direction system with bi-directional communication on the system about 97.5 ms. Furthest distance that could be done by Bluetooth communication was 11,14 meters. Accelerometer angle values of Android smartphone has error average about 0.495°. Accuracy of ballbot motion direction with a movement as far as 1 meter was 93.019%.

Kata Kunci : ballbot motion direction, android, accelerometer, Arduino, Bluetooth