IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK TRACKING WAYPOINT PADA SISTEM NAVIGASI UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)

TAMRIN PURBA, R.Sumiharto S.Si, M.Kom dan Bakhtiar Alldino A S, S.Si, M.Cs

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Penggunaan UAV (Unmanned Aerial Vehicle) saat ini sangat dibutuhkan baik untuk keperluan militer atau sipil seperti pemetaan, monitoring, pencarian sesuatu hingga penyelamatan korban bencana. Namun ketinggian yang rendah dan pusat kendali yang berada ditangan pilot menjadikan fungsi UAV menjadi kurang stabil dan tidak maksimal. Padahal UAV seringkali melaksanakan misi atau tujuan terbang yang lebih dari satu. Kontroller PID dapat di implementasikan untuk membantu UAV dalam menjalankan tugasnya untuk melaksanakan tracking waypoint. Pada penelitian ini mengintegrasikan sistem navigasi waypoint yang di pandu oleh GPS (Global Positioning Sistem) sehingga dapat membantu UAV terbang sesuai dengan jalur yang telah ditentukan secara otomatis. Dilengkapi dengan kontroler PID masalah kestabilan terbang UAV dapat diatasi. Dari hasil pengujian terbang dengan berbagai variasi nilai PID roll dan Yaw didapatkan bahwa kontroler PID mampu memberikan performa yang baik dalam memandu gerak terbang UAV. Hasil pengujian dan implementasi sistem menunjukkan bahwa pesawat mampu mengikuti titik-titik waypoint yang telah ditentukan dengan baik meskipun terdapat gangguan berupa hembusan angin.

The use of UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is needed today for both military or civilian purposes such as mapping, monitoring, something quest to rescue disaster victims. However, the low altitude and the control center are in the hands of the pilot makes the UAV function becomes less stable and no maximum. Though UAV mission or goal is often more than one fly. PID controller can be implemented to assist in carrying out its duties UAVs to carry out tracking waypoint. In this research , integrates the waypoint navigation system guided by GPS (Global Positioning System) that can help the UAV to fly in accordance with the predetermined path automatically. Equipped with a PID controller ,the UAV's stability flying problems can be overcome. From the results of flight testing with a variety of roll and yaw PID values obtained that the PID controller is able to give a good performance in guiding the motion of flying UAV. The results of the testing and implementation of system indicates that the aircraft is able to follow the waypoint points that have been determined to be good despite the wind disturbance.

Kata Kunci : UAV, tracking waypoint, GPS(Global Positioning System), PID