Pemilihan dan Desain Gripper untuk Keperluan Robot Pembawa Bom

FEBRIAN VALENTINO, Dr. Ir. Subarmono, M.T.,P.E.

2014 | Skripsi | TEKNIK MESIN

Semakin maraknya ancaman terorisme dalam bentuk pengeboman berbagai gedung di Indonesia memberikan perasaan tidak nyaman bagi seluruh warga. Telah dikembangkan sebelumnya beberapa robot pembawa bom yang telah dilengkapi dengan gripper khusus yang mampu mencengkram bom dan dibawa ke tempat yang lebih aman. Pada penelitian sebelumnya, roda digerakkan oleh sebuah motor dengan desain base sedemikian rupa agar mampu melewati berbagai jenis rintangan. Semua robot tersebut hanya dapat berjalan di daratan dan gripper normal yang digunakan berfungsi untuk mengangkat bom secara horisontal. Oleh karena itu, disini digunakan quadcopter sebagai pembawa lengan gripper yang bertugas mencari dan mengambil bom tersebut untuk dibawa ke tempat yang lebih aman jauh dari warga sipil. Gripper yang digunakan ini diberi sebuah fitur tambahan yaitu sebuah penahan tengah, diharapkan nantinya kestabilan pencengkraman dapat ditingkatkan pada saat bom dibawa dari suatu tempat ke tempat lain. Dalam penelitian ini, dirancang sebanyak 8 buah desain gripper, 4 macam desain untuk fixed gripper dan 4 macam desain untuk flexible gripper. Setelah proses perancangan, dilakukan pengujian dimana dalam proses ini dibandingkan juga sifat antara fixed gripper dan flexible gripper serta efektifitas dari penahan tengah terhadap kestabilan benda saat diangkat. Dari pengujian tersebut barulah diambil sebuah desain yang akhirnya dijadikan gripper utama dari robot quadcopter ini. Dari pengujian tersebut maka diambil desain menggunakan 2 pasang lengan fixed gripper dengan tambahan penahan tengah karena terbukti bahwa dengan ditambahkannya penahan tengah, kestabilan pencengkraman gripper meningkat pada saat benda diangkat ke atas. Sementara alasan digunakannya fixed gripper adalah karena pembawa bom ini adalah sebuah alat yang terbang, dimana penggunaan flexible gripper ternyata justru mengurangi kestabilan benda pada saat dibawa terbang.

The more threats of terrorism in form like bombing that targeting many buildings and structures in Indonesia has been given uncomfortable feeling for the citizens. Some researchers have developed a kind of bomb diffuser robot that already featured by uncommon gripper which has ability to grip the bomb and bring it to safest place. In previous research, the wheel is driven by a motor with base design in such a way to be able to pass various types of obstacles. All the robot can only walk on land and has normal gripper that serves to lift the bombs horizontally. That's why, my research, researcher is using quadcopter as a carrier of the gripper which can be used to search and get the bomb to the safe place far away from the citizens. The gripper that being used here, has new feature, a center holder, which is used to increase the stability of grip's strength when the bomb being carried from one place to another. In this research, 8 various design of gripper is being made, 4 kinds of fixed gripper design and 4 kinds of flexible gripper design. After designing process, the test is began, which in this test the properties of fixed and flexible gripper are being compared and also the effectiveness of the central holder itself when the bomb's lifted. After that test, the conclusion about which design will be used in the robot taken. From these test, the gripper's design which use two pairs of fixed gripper added with central holder taken. The reason is clear, that design which has central holder has successfully increasing the stability of grip's strength when the bomb's lifted. While the use of the fixed gripper reason is because the bomb carrier is a tool that fly, which is proved that the use of flexible gripper reduces the stability of grip's strength when the bomb is taken to fly.

Kata Kunci : gripper, flexible gripper, fixed gripper, quadcopter, penahan tengah