IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI GERAK LURUS OTOMATIS PADA KAPAL KATAMARAN TANPA AWAK

ARDI PUSPA KARTIKA, Dr. Agfianto Eko Putra, Bakhtiar Alldino A.S., S.Si., M.Cs.

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Kapal katamaran merupakan salah satu jenis kapal yang memiliki dua buah lambung. Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID Controller) merupakan mekanisme pengontrol dengan umpan balik yang umum digunakan. Pengontrol PID ini digunakan pada sistem kalang tertutup. Pengontrol PID akan menghitung nilai kesalahan data terhadap setpoint. Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun sistem kendali PID untuk gerak lurus otomatis pada kapal tanpa awak menggunakan sensor kompas. Konstanta PID diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols dengan metode osilasi. Pencarian nilai KU dan Pu dilakukan terlebih dahulu, kemudian hasilnya diperoleh konstanta Kp, Ki, dan Kd dengan menggunakan tabel penalaan Ziegler Nichols. Arah dari kapal didapatkan dari data sensor kompas. Nilai selisih (error) antara data kompas yang terbaca dengan setpoint arah yang telah diatur akan digunakan sebagai masukan untuk proses sistem kendali. Luaran dari kendali PID ini akan menggerakkan motor brushless. Uji coba sistem dengan melihat pengaruh penempatan sensor terhadap kinerja sistem dan uji coba terhadap karakteristik kendali PID. Hasil terbaik kinerja sensor dicapai dengan penempatan sensor kompas pada tengah kapal. Dari hasil pengujian sistem kendali dengan metode tuning Ziegler-Nichols diketahui bahwa nilai gain optimal pada sistem ini yaitu Kp = 3.6, Ki = 1.268, dan Kd = 0.

Catamaran ship is one of the ship's hull has two. Proportional - Integral - Derivative Controller (PID controller) is a generic control loop feedback mechanism (controller) widely used in industrial control systems. PID is the most commonly used feedback controller. A PID Controller calculates an "error" value as the difference between a measured process variable and a desired set point. The controller attempts to minimize the error by adjusting the process control inputs. The study aims to design of PID control system for autonomous straight movemement on unmanned surface vehicle using compass sensor. PID constants obtained using the Ziegler-Nichols oscillation method. By searching Ku and Pu values first, then by using the Ziegler-Nichols penelaan table will be obtained constants Kp, Ki, and Kd for each orientation angle. The ship direction obtained from the compass sensor. Value of the difference (error) between the data that is readable with setpoint compass direction. It will be used as input to the process control system. The results of the PID control will control the USV by moving brushless motors. System tests are done by testing the sensor placement effect on system performance and testing the PID control characteristics. The best sensor performance results are achieved by placing the sensor on the middle of ship. From the test result, it is known that this system optimal gain values are: Kp = 3.6, Ki = 1.268, and Kd = 0.

Kata Kunci : kapal katamaran, Ziegler-Nichols, sensor kompas, kendali PID