OPTIMASI GERAK LURUS ROBOT LENGAN 6 DOF DENGAN ALGORITMA GENETIK

R. SURYOTO EDY R, Ir. Oyas Wahyunggoro, M. T., Ph.D.;Ir. Priyatmadi, M.T.

2014 | Tesis | S2 Teknik Elektro

INTISARI Aplikasi robot lengan di dunia industri adalah untuk memindahkan barang dari suatu tempat ke tempat yang lain baik secara otomatis maupun manual atau melakukan perkerjaan yang sama berulang-ulang dan dalam waktu yang lama. Oleh karena itu gerak lurus yang linier menjadi penting dalam penerapan robot lengan di dunia industri dan medis. Seperti halnya robot lengan digunakan sebagai pengelasan mesin atau badan mobil secara lurus, pengecatan merata benda kerja secara terusmenerus ataupun penggunaan robot lengan sebagai alat bantu orang cacat dalam mengambil benda. Dengan Algoritma Genetik diharapkan gerak lurus yang optimal dari sebuah robot lengan dapat diperoleh dengan melakukan beberapa percobaan. Percobaan tersebut adalah menggerakkan efektor dari titik awal (initial point) ke titik tujuan (final point) tanpa titik tengah (intermediate point) dan menggerakkan efektor dari titik awal ke titik tujuan dengan titik tengah. Dari data percobaan yang diperoleh, maka dilakukan seleksi, crossover dan mutasi, sehingga didapat gerak lurus robot lengan yang optimal. Hasil percobaan dan analisisnya, membuktikan bahwa algoritma genetik dapat menemukan hasil yang optimal dari gerak lurus robot lengan. Semakin banyak Intermediate Point dalam trajektori robot lengan, semakin lurus trajektori yang diinginkan.

ABSTRACT Application of robotic arms an industry is to move goods from one place to another either automatically or manually, or carrying on the same job continuously in a long time. Therefore, the straight linear motion is useful in the application of robotic arms in the industry and the medical world. As with the robot arm is used as a welding machine or car body is straight, evenly paint the workpiece continuously or use a robotic arm aids disabled people in taking objects. With Genetic Algorithm expected optimal rectilinear motion of a robot arm can be obtained by doing some experiments. The trial is moving effector from a starting point (initial point) to the point of destination (final point) without a central point (intermediate point) and effector moves from the starting point to the destination point at the midpoint. From the experimental data obtained, then the selection, crossover and mutation, in order to get a straight motion of the robot arm is optimal. The results of experiments and analysis, prove that the genetic algorithm can find the optimal results from the motion of the robot arm straight. The more Intermediate Point in the trajectory of the robot arm, the desired straight trajectory.

Kata Kunci : 6 DoF robot lengan, robot lengan, algoritma genetik