IDENTIFIKASI MARKA GARIS PEMBATAS JALAN DAN OBYEK PENGHALANG DI JALAN RAYA MELALUI TEKNIK DETEKSI KANDIDAT DAN PENGKLASIFIKASIAN

SAYIDIMAN, Hanung Adi Nugroho, S.T., M.E., Ph.D.

2014 | Tesis | S2 Teknik Elektro

Safety driving on road is very influential on visual information received and processed by the driver, in general aims to keep vehicle on the lane and identifying there are objects barrier or not in front of vehicle. This research purposes to apply methods of detection such as strengthening features, voting, peak detection and the techniques of clasification using haar like feature and adaboost to form identification system of the road condition ahead of vehicles as basic information to control vehicles operated in highway. Method of voting used to find equation of lane boundaries road marker which then can be classified become markers intact or the dotted lines by using lines of sample and the peak detection. The lanes have been detected became the object detection area which begins with searching the object candidates through the vertical edge detection, all of the candidate objects which have detected finally verified using classification that’s formed by Haar like features and Adaboost. In the voting method used 3 types limitation of the voting, two types on the first frame and the third type used on next frame so on. Restricted to 2 types of barrier objects is used, they are cars and motorbikes, where for each object type selected into 10 best features by Adaboost as classifier. From testing in several variations condition of lighting and condition of the road got that a system formed can run well, which allows it to be applied to development aids driving safety system on the highway. Keywords: Haar like featured, adaboost, voting, candidate detection

Keamanan berkendara di jalan sangat berpengaruh pada informasi visual yang diterima dan diolah oleh pengemudi, yang secara umum bertujuan untuk menjaga kendaraan tetap pada lajur dan mengetahui ada tidaknya objek penghalang didepan. Lajur jalan ditandai dengan garis marka yang membatasi lajur tersebut dan dapat dideteksi dengan mencari persamaan garis yang mewakili garis marka tersebut. Tujuan penelitian ini untuk menerapkan metode-metode deteksi seperti penguatan ciri, voting, dan pendeteksi puncak serta teknik pengklasifikasi menggunakan haar like feature dan adaboost untuk membentuk sistem identifikasi kondisi jalan didepan kendaraan yang merupakan informasi utama untuk pengendalian kendaraan dijalan raya. Metode voting digunakan untuk mendapatkan persamaan garis marka tersebut, yang selanjutnya dapat diklasifikasikan menjadi marka utuh atau putus-putus dengan penggunaan garisgaris sampel dan deteksi puncak. Lajur yang telah terdeteksi menjadi daerah deteksi objek yang diawali dengan pencarian kandidat objek melalui deteksi tepi vertikal, semua bakal objek yang terdeteksi akhirnya diverifikasi menggunakan pengklasifikasi yang terbentuk menggunakan haar like feature dan adaboost. Pada metode voting digunakan 3 tipe batasan daerah voting, dua tipe pada frame pertama dan tipe ke-3 digunakan pada frame seterusnya. Dibatasi hanya dua tipe objek penghalang yang digunakan yaitu mobil dan motor, dimana untuk tiap tipe objek dipilih 10 fitur terbaik oleh adaboost sebagai klasifier. Dari pengujian dengan beberapa variasi kondisi pada pencahayaan dan kondisi jalan didapatkan bahwa sistem yang dibentuk dapat berjalan dengan baik, sehingga memungkinkan untuk diaplikasikan pada pengembangan sistem alat bantu keamanan kendaraan di jalan raya. Kata kunci : Haar like feature, adaboost, voting, deteksi kandidat

Kata Kunci : Haar like featured, adaboost, voting, candidate detection