PURWARUPA ROBOT LENGAN PEMILIH BARANG BERDASARKAN WARNA

HABIB NOOR IRFANI, Isnan Nur Rifai, S.Si., M.Eng.

2014 | Tugas Akhir | D3 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Dirancang sebuah lengan robot dengan 5 (empat) derajat kebebasan (degree of freedom)termasuk gripper (penjepit) sebagai aktuatornya. Robot lengan ini digunakkan untuk memilih barang berdasarkan warna barang. Sistem terdiri dari sensor warna, Arduino UNO, dan 5 (lima) buah motor servo sebagai aktuator lengan robot. Sensor warna terdiri dari LDR (light deppendent resistor) sebagai penerima pantulan intensitas cahaya LED super bright Red-Green-Blue (RGB) yang dipancarkan ke objek warna. Sensor ini berfungsi mendeteksi objek yang hasil pembacaan sensor warna akan diproses melalui Arduino UNO.Penentuan posisi peletakkan objek ke tempat objek berdasarkan warna menggunakkan metode pemetaan area. Posisi tersebut diatur secara manual dan kemudian disimpan ke Arduino UNO sebagai acuan gerakan robot lengan. Dari hasil pengujian, robot lengan mampumengambil dan meletakkan barang secara tepat dan waktu respon robot lenganterhadap objek berwarna merah sebesar 9,5 detik, objek berwarna hijau sebesar 14,25 detik, objek berwarna biru sebesar 14,20 detik, dan objek berwarna kuning sebesar 14,58 detik.

Designed a robot with five degeree of freedom with gripper as effector. The robot arm used for sorting items by colour of items. The system consists of a colour sensor, Arduino UNO, and five servo motors as actuators robotic. The sensor consists of a colour receiver LDR as a reflection of the emitted light intensity LED super bright to a colour object. These sensors detect the object that result a colour sensor readings will be processed through the Arduino UNO.Determination position of the object put into place by the colour of the object using the mapping area metod. The position is set manually and then saved to the Arduino UNO as a reference for the robot arm motions. From the results, the robot arm can pick up and put things exactly and the response time of robot arm to the red object for 9,5 sec, green object for 14,25 sec, blue object for 14,20, and yellow object for 14,58 sec.

Kata Kunci : robot lengan, sensor warna,LDR, Arduino UNO