PURWARUPA ROBOT LENGAN PEMILAH OBYEK BERDASARKAN WARNA

IRWANTO HADI MARSONO, Prof. Jazi Eko Istianto

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Dalam perkembangan teknologi tiruan manusia di bidang robotika, bagian lengan manusia adalah yang paling banyak digunakan karena kemampuan yang dimilikinya. Teknologi robot lengan bertujuan meringankan pekerjaan yang dilakukan lengan manusia. Salah satunya adalah proses memilah. Nilai masukan dari sensor dibutuhkan untuk mengetahui obyek yang akan dipilah, terutama mengenai perbedaan tiap obyek yang akan dipilah. Dalam penelitian ini, sensor LDR digunakan untuk mengidentifikasi warna. Intensitas cahaya yang diterima oleh sensor LDR diubah menjadi nilai tegangan. Nilai tegangan yang berupa nilai analog tersebut kemudian dikonversi menjadi nilai digital oleh ADC 10 bit yang terdapat pada arduino UNO. Kemudian algoritma dari seluruh sistem dijalankan oleh Arduino UNO sehingga dapat mengenali parameter pembeda dari obyek berwarna. Hasil identifikasi akan memicu gerakan robot oleh 4 buah motor servo. Gerakan servo sudah ditentukan menggunakan nilai posisi akhir dari tiap motor servo, sehingga kesalahan penempatan obyek dapat dihindari. Hasil dari penelitian ini berupa purwarupa robot lengan pemilah obyek berdasarkan warna. Uji coba sistem dilakukan dengan pengujian terhadap jarak antara sensor LDR dan obyek dengan jarak efektif sejauh 0,5 cm, waktu respons dari robot lengan dengan hasil rata rata 0,7 detik dan ketepatan gerakan robot lengan dalam memilah yang didapati bahwa robot memiliki ketepatan yang tinggi untuk memilah obyek dengan penentuan posisi akhir dari tiap motor servo.

In development of human artificial field of robotics technology, the human arm is the most widely used because of it’s capability. The robot arm technology aims to ease the work done by human arm. One of them is the process of sorting. Input is needed to determine the object to be sorted, especially about the differences of each object to be sorted. In this study , the LDR sensor is used to identify the color . The intensity of the light received by the LDR sensor is converted into a voltage value . Voltage value in the form of an analog value is then converted to a digital value by ADC 10 bits contained in the Arduino UNO . Then the algorithm of the entire system is run by an Arduino UNO so it can recognize the distinctive parameters of colored objects . The results will lead to the identification of the robot's movement by 4 servo motors . Servo motion has been determined using the value of the final position of each servo motor , so that the object placement errors can be avoided. The results of this research is a prototype of a robot arm coloured object sorter. System testing is done by testing the distance between the LDR sensor and the object color with an effective distance of 0.5 cm so far , the response time of the robot arm with an average yield of 0.7 seconds and the precision of the robot arm movement in sorting out which found that the robot has a precision high to sort objects by positioning the end of each servo motor .

Kata Kunci : robot lengan, motor servo, sensor LDR, Arduino UNO.