PURWA RUPA SISTEM VISUAL TRACKING JALAN RAYA MENGGUNAKAN UNMANNED AERIAL VEHICLE BERBASIS CITRA DIGITAL

PHISCA ADITYA ROSYADY, R. Sumiharto S.Si, M.Kom

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Telah dibuat purwarupa sistem visual tracking jalan raya menggunakan UAV. Sistem tracking jalan raya ini dibuat dengan memanfaatkan computer vision. Metode yang digunakan dalam sistem ini adalah Konversi RGB-HSV, deteksi warna, deteksi tepi, thresholding, dilasi canny edge detection, hough transform, dan moments. Sebelum dilakukan pengolahan citra, tahapan yang dilakukan adalah pengambilan video jalan raya. Pada pengolahan citra, video jalan raya yang akan diproses diambil selanjutnya dilakukan preprocessing citra, kemudian masuk dalam proses thresholding dan dilasi. Setelah itu dilanjutkan dengan metode moment untuk mendapatkan titik koordinat tracking tahap pertama. Setelah itu nilai koordinat x akan digunakan sebagai acuan untuk menentukan region of interest (ROI). ROI ini kemudian akan diproses menggunakan canny edge detection dilanjutkan hough transform untuk memfilter garis-garis yang terdeteksi menjadi garis yang diinginkan. Koordinat garis x tersebut kemudian akan dicari rata-rata yang kemudian menunjukkan posisi jalan raya. Pemrograman yang digunakan dalam pembuatan tracking jalan raya ini adalah OpenCV 2.3.1 dan menggunakan Visual Studio 2010. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C++.Pengujian dilakukan dengan menggunakan video jalan raya yang diambil secara langsung dan dari Youtube. Jalan raya yang digunakan memiliki warna nilai HSV nya berada di range 20, 3, 30- 180, 32,169 dan lingkungan sekitar jalan raya berupa vegetasi hijau, tanah lapang, gedung-gedung perkantoran, rumah penduduk, dan kios-kios dagang. Sedangkan proses visual tracking jalan raya akan bekerja dengan optimal menggunakan metode hough transform saat pengaturan sudut berada pada nilai 30 derajat atau lebih. Hal-hal yang berpengaruh terhadap hasil visual tracking ini diantarannya adalah keberadaan kendaraan di jalan raya dan obyek lain yang ada di sekitar jalan raya.

A visual tracking system prototype highway using UAV based digital image. This highway tracking system created by using computer vision. The methods used in this system are the RGB - HSV conversion, color detection, edge detection, thresholding, dilation canny edge detection, hough transform, and moments. Prior to image processing, capture video of highway. In image processing, highways video is prepared to enter image preprocessing, then administer the thresholding and dilation process. This was followed by the method of moments to get the coordinates of the first phase tracking. Next, the Xcoordinate will be used as a reference to determine the region of interest ( ROI ) . ROI will then be processed using the canny edge detection followed hough transform to refine the detected lines into the desired line. Coordinates X line average will be computed which then shows the position of the highway. The programs used in the process of road tracking are using OpenCV 2.3.1 and Visual Studio 2010 . The programming language used is C++. Tests carried out using video of highway taken directly from Youtube . The highway HSV color values are in the range of 20, 3 , 30-180 , 32.169 and the environment around the highway consists of green vegetation, terrain, office buildings , houses , and trade stalls . The process of visual tracking highway will work optimally using hough transform method at set value of the angle is at 30 degrees or more . The materials that affect the outcome of visual tracking are the presence of a vehicle on the highway and other objects that exist around the highway .

Kata Kunci : visual tracking jalan raya, UAV, pemrosesan video, moment, thresholding, hough transform, dan openCV