RANCANG BANGUN SISTEM PENGATURAN SUDUT PELUNCUR ROKET SECARA OTOMATIS BERBASIS KENDALI PID

FATHAN ROZANI, Isnan Nur Rifa'i, S.Si.

2014 | Skripsi | D3 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Perkembangan teknologi kendali berjalan pesat seiring dengan perkembangan waktu. Roket merupakan salah satu dari banyak alat yang memerlukan pengendalian, kendali pada roket ditujukan untuk menentukan titik sasaran jatuhnya roket. Sudut tembak pada roket mutlak diperlukan sebagai dasar dimana roket tersebut jatuh pada sasaran, untuk itu diperlukan sebuah pengendali sudut yang dapat membuat suatu sudut yang tepat. Kendali PID (Proportional Integral Derivativ) digunakan sebagai pengatur sudut yang tepat pada peluncur roket dimana di terapkan PID Descrete dengan metode Euler. PID Descrete dengan metode Euler bekerja seperti pertambahan angka pada deret fibonaci, yaitu output sebelumnya menjadi langkah untuk menentukan output selanjutnya. Metode Euler dapat bekerja tanpa harus menggunakan transfer function dari sebuah plant, karena nilainya berubah dinamis mengikuti acuan perubahan error pada output sampai suatu acuan setpoint tercapai.TransformasiZ merupakan teori penyelesaian differensial dari sistem step yang digunakan untuk menyelesaikan persamaan diferensial dengan domain waktu yang di ambil per langkah. Parameter parameter tuning pada sistem PID harus sesuai dengan batasan respon dari alat yang di kendalikan.Tuning dilakukan pada Proportional yang berfungsi sebagai respon positif pada perceoatan respon alat, Integral sebagai akumulasi nilai error sehingga reduksi error dapat berlangsung cepat, dan Derivative sebagai kendali percepatan reduksi error yang terlalu cepat.Berdasarkan dari PID tersebut tuning dilakukan dengan melihat sifat dasar dari parameter parameter PID.

The development of control technology running so fast nowday. Rocket is one of the many technology that require control, control of the rocket is intended to determine the target point of the rocket. The rocket firing angle is absolutely necessary to determine the right target,for this reason need a angle controller that can make a right angle. PID (Proportional Integral derivative) is used as a regulator to determine the right angle at the rocket launcher with the PID Descrete with Euler's method. PID Descrete with Euler's method works like the accretion rate on fibonaci series, the previous output become the next step to determine the output. Euler's method can work without the transferfunction of a plant, because its value is changed dynamically and follow the reference of output error until set point is reached. Z-Transform is the theory of differential settlement of the step system whichis used to solve the differential equations in the time domain. PID tuning parameters on the system response must be in match with the limitations of the response sistem.Tuning is done on Proportional that serves as a positive response on the response acceleration, Integral as the accumulated value of the error so that the error reduction can take place quickly, and Derivative is acceleration control error for reduction it if too fast. Based on the PID tuning is done by looking at the nature of parameters in the PID parameters.

Kata Kunci : PID, Set Point, Plant,Descrete,Diferensial,Transformasi Z.