SISTEM VISUAL UNTUK NAVIGASI PENERBANGAN TWINTILTCOPTER PADA LORONG GEDUNG

BRIAN REDI, Andi Dharmawan S.Si., M.Cs.; Drs. Agus Harjoko, M.Sc., Ph.D.

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Sistem navigasi memberikan bantuan bagi sebuah multicopter seperti pada twin-tiltcopter untuk menjelajahi suatu medan terbuka. Namun saat diperuntukkan pada medan tertutup seperti pada lorong gedung, sistem yang menggunakan sinyal GPS (Global Positioning System) tidak dapat diandalkan. Kondisi ruangan tertutup tersebut dapat melemahkan sinyal GPS. Penelitian ini bertujuan untuk memberikan cara lain untuk sistem navigasi, yaitu menggunakan teknik pengolahan citra digital seperti deteksi titik hilang. Metode titik hilang merupakan teknik pengolahan citra digital. Pada citra titik hilang merupakan titik dimana semua objek pada lorong gedung menyempit pada suatu titik. Titik hilang dapat dicari dengan mencari garis yang berkumpul pada suatu titik. Sedangkan garis tersebut dapat diidentifikasi dengan mendeteksi tepi pada sebuah citra berupa lorong gedung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa deteksi titik hilang pada lorong gedung dipengaruhi oleh 3 hal. Pertama adalah fitur yang ada pada lorong seperti meja, kursi dan ventilasi. Kedua adalah intensitas cahaya yang digunakan saat sistem dijalankan. Ketiga adalah pengaruh respon waktu yang diberikan sistem. Keberadaan fitur-fitur tersebut akan mempengaruhi identifikasi garis pada lorong. Intensitas cahaya yang rendah akan menghasilkan informasi tepi yang sedikit sedangkan intensitas cahaya yang tinggi akan memberikan informasi tepi yang banyak. Kemampuan respon waktu sistem akan mempengaruhi kinerja sistem. Pengujian menunjukkan sistem memiliki respon waktu paling cepat adalah 475 ms

The navigation system gives a help for a multicopter like twin-tiltcopter to explore open fields. The problem occurs when system that using GPS (Global Positioning System) is used in a closed field such as in building hallway. Utilizing GPS signal is not reliable in closed room because it reduces signal reception. This study aims to provide a way of navigation using vision techniques such as vanishing point. Vanishing point detection is one of vision methods that can be used as navigation method. The vanishing point of 2D image is point where all objects in building hallway narrows to. Vanishing point can be found by searching for lines that converge at a point. The lines can be identified by detecting edges in an image of a building hallway. The results showed detection of vanishing points at building hallway is affected by 3 things. First is by features such as table, chair and ventilation. Second, it is influenced by light intensity used when the system run. Third is by reponse time of system. The features will affect in line identification. Low light intensity will give a slight of edge information while high light intensity will give a lot of edge information. The ability of the system's response time will affect performance of system. Tests show that system has fastest response time is 475 ms.

Kata Kunci : Titik hilang, deteksi tepi canny, deteksi garis hough transform pengolahan citra digital, twin-tiltcopter.