IMPLEMENTASI SISTEM GERAK PADA AUTONOMOUS SWARM MOBILE ROBOT DENGAN METODE ODOMETRY DAN ALGORITMA PERILAKU SEMUT UNTUK MENEMUKAN TARGET

ROSSENA KARISMA RASUL, Danang Lelono, S.Si, M.T.

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Cooperative transport merupakan salah satu penerapan algoritma pada swarm robot yang terinspirasi dari perilaku mahluk hidup di alam. Multirobot yang bekerjasama lebih baik dalam mencari target dibandingkan dengan single robot. Metode odometry konfensional pada differential drive mobile robot (DDMR) hanya memiliki masukan sensor incremental rotary encoder. Metode ini tidak efisien diterapkan pada algoritma cooperative transport untuk mencari jalur pintas (sudut,jarak) dari sarang menuju ke target. Hal ini dikarenakan perhitungan kordinat robot hanya menggunakan rumus kinematika mobile robot serta jalur lintasan robot yang dihasilkan berupa lintasan busur lingkaran dengan titik tengah pada pusat rotasi (ICR). Perhitungan jalur pintas ke target dari sarang dapat disederhanakan dengan menggunakan pemodelan segitiga imajiner kordinat robot dengan kordinat robot acuan. Perhitungan ini dapat dilakukan dengan parameter masukan jarak dan sudut dari odometry serta kendali arah gerakan robot menggunakan kompas. Hasil penelitian ini berupa purwarupa tiga buah DDMR untuk mencari target berupa garis hitam dengan pola pencarian berdasarkan pada sudut referensi acuan robot dengan pemodelan pola gerakan segitiga imajiner. Robot Rni membutuhkan data dari robot acuan Ra untuk dapat menemukan target dan menyelesaikan misi. Waktu rata-rata yang diperlukan robot untuk berkumpul pada target satu sebesar 17 detik dan waktu menyelesaikan misi 26 detik. Tingkat keberhasilan misi 86%. Pengujian ini dilakukan dengan variable tetap jarak robot acuan ke target 30 cm dan arahnya sebesar 180º.

Cooperative transport is one of swarm robot algorithm implementation, inspired from living insect behavior in nature.cooperative multirobot can solve mission better than single robot. Odometry conventional method on the differential drive mobile robot (DDMR) only have incremental rotary encoder as input sensor. if implemented in cooperative transport algorithm, This method not efficient for search shorthest way to the target (distance,degree).this is because cordinat calculation of robot using mobile robot kinematic formulas and trajectory of robot is a circle arc with the center pint of rotation (ICR). Shortcut calculation to the target from nest can be simplified by using an imaginary triagle modeling with one coordinates reference robot. This calculation can be done with the input parameters of the distance and angle from odometry and control the direction of movement of the robot using a compass. The result of the study are three prototypes DDMR to find target with a search pattern based on the reference angle of the reference robot motion patterns by modeling an imaginary triangle. Rni robot need data information from reference robot to find target and finish his mission. The average time for robot to get on together in first target 17 second and time to finish mission 26 second. Mission success rate 86%. Test is performed with a fixed reference variable. Variable distance to target 30 cm and variable direction 180 º.

Kata Kunci : cooperative transport, differential drive mobile robot, Odometry, swarm robot.