ROBOT WAYANG ANOMAN

ARYUDHA WICAKSONO, Drs. Abdul Rouf,M.I.Kom

2013 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Telah dibuat sebuah karya tulis dengan judul Robot Wayang Anoman yaitu robot berjalan pada track yang telah disediakan untuk melakukan peragaan gerak sembah sebagai model seorang tokoh wayang adat jawa yaitu Anoman. Setiap gerakan wayang dikendalikan oleh mikrokontroler ATMega16 dalam 5 derajat kebebasan . Perancangan sistem robot wayang Anoman ini menggunakan 2 sistem motormotor listrik yang dikendalikan oleh sebuah mikrokontroler. Sistem yang pertama adalah sistem penggerak lengan wayang menggunakan mini servo. Mini servo dipasang pada 2 bagian lengan dan 2 bagian siku pada wayang yang terhubung langsung dengan mikrokontroler. Sedangkan sistem lainnya adalah sistem penggerak tambahan menggunakan motor DC. Gerakan yang dimaksud adalah gerakan putaran vertikal. Untuk mengendalikan motor DC dibutuhkan driver motor DC IC L293D. Driver ini akan menggerakkan motor DC ke dua arah (CW dan CCW) sesuai masukan data output dari port mikrokontroler yang sudah terhubung. Hasil pengujian yang dilakukan yang merupakan perbandingan gerakan sembah ksatria dengan wayang aslinya yang diperoleh yaitu posisi robot wayang yang kurang sesuai dengan posisi wayang aslinya dikarenakan keterbatasan sudut putar motor-motor listrik yang digunakan sebagai aktuatornya. Hasil yang sama juga ditunjukkan pada pengujian gerakan sembah resi. Selain itu pengujian dilakukan dengan kecepatan yang lebih rendah daripada kecepatan wayang yang asli mengingat labilnya konstruksi pada robot wayang.

A wayang robot has built which title is Wayang Robot Anoman that walk on the track provided to perform a worship movement that modelled by a wayang character in Javanese culture named Anoman. In every motion controlled by ATMega16 microcontroller in 5 degree of freedom. The system of wayang robot Anoman designed use 2 electric motor system controlled with a microcontroller. The first system is an arm motion system use mini servo. Mini servo attached on 2 arms and 2 elbow that direct connected with microcontroller. While the other system is an addition motion system use DC motor. The motion that mentioned earlier is vertical rotation. To control DC motor needed a motor driver that named L293D IC. This driver will moved DC motor rotation in two direction used high torque ( CW and CCW ) in accordance with input from data output which from microcontroller port that has connected. The result that has been achieved is the tests performed on comparison warrior worship movement with original wayang is has less suitable position at rotation angle of electric motors that used as actuator. Similar results were also shown in the test of monk worship movement. Besides the testing was conducted with lower speed than an original wayang speed because of the fragility in the construction of the wayang robot.

Kata Kunci : Mikrokontroler ATMega16, Motor Servo, Motor DC, dan Driver Motor DC IC L293D.