INTEGRASI KENDALI LENGAN ROBOT BERBASIS INVERSE KINEMATIC DAN ISYARAT SUARA

TITO GARRY SURYA B, Dr. Agfianto Eko Putra, M.Si.

2013 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Teknologi robot khususnya bidang kendali perangkat keras mengikuti jejak bidang teknologi lainnya dengan perkembangannya yang pesat. Berbagai macam aktuator seperti halnya motor DC, motor servo, pneumatic, sampai hidrolik telah dapat dikontrol dengan berbagai metode kendali. Salah satunya menggunakan metode gerak terbalik atau sering disebut Inverse Kinematics. Menggunakan metode ini algoritma menjadi lebih sukar untuk pengguna namun memberikan hasil yang lebih presisi karena gerakan dari sistem, misal lengan robot, fokus berdasarkan titik akhir yang diminta. Dengan menggunakan aplikasi voice recognition sebagai perintah masukan kemudian diumpankan pada sistem kendali lengan robot untuk membantu dalam pengambilan alat yang diinginkan, diharapkan dapat memudahkan seseorang dalam melakukan pekerjaan. Hasil dari penelitian ini berupa lengan robot yang diharapkan dapat membantu seseorang dalam hal mengambil benda pada koordinat tertentu. Gerak lengan robot menggunakan kendali Inverse Kinematics yang diolah menggunakan kontroler Arduino Uno dan menggunakan perintah suara sebagai masukannya. Tingkat akurasi lengan robot terhadap koordinat cukup tinggi yaitu Akurasi X rata-rata 92,50%, Akurasi Y rata-rata 94,76%, dan Akurasi Z rata-rata 91,42%.

Particularly the control of robot technology hardware to follow other technology areas with rapid development. Various kinds of actuators such as DC motors, servo motors, pneumatic, hydraulic has to be controlled by various methods of control. One of these methods is often called motion reverse or Inverse Kinematics. Using this method the algorithm becomes more difficult for the user but it gives more precise results because the motion of the system, such as a robot arm, the focus based on the requested endpoint. By using voice recognition application as a command input is then fed to the robot arm control system to assist in making the desired device, is expected to facilitate a person to do the job. The results of this study are expected in the form of a robotic arm that can help a person in terms of taking objects at specific coordinates. Motion control of a robotic arm using Inverse Kinematics are processed using the Arduino Uno controller and use voice commands as input. The level of accuracy of the coordinates of the robot arm high enough that the X accuracy 92.50 %, Y accuracy 94.76%, and Z accuracy 91.42%.

Kata Kunci : lengan robot, Voice Recognition, Inverse Kinematics, EasyVR, Arduino Uno