Implementasi persamaan diophantin pada sistem kendali adaptatif skema self-tuning regulator

NAWAWI, Ibrahim, Ir. Samiadji Herjunanto, M.Sc

2008 | Tesis | S2 Teknik Elektro

Sistem kendali adaptif dirancang agar dapat beradaptasi dengan lingkungannya, yaitu beradaptasi dengan adanya perubahan lingkungan yang menyebabkan perubahan-perubahan pada parameter plant. Adanya mekanisme adaptasi tersebut menyebabkan sistem kendali dapat mengatasi adanya perubahan parameter yang ada pada plant. Pada penelitian ini akan mengimplementasikan persamaan Diophantin pada sistem kendali adaptif model skema Self-Tuning Regulator (STR). Plant yang di uji pada penelitian ini adalah plant orde dua. Penelitian ini dilakukan dengan cara mengkonversi fungsi alih plant dari bentuk sistem kontinu menjadi bentuk sistem diskrit, kemudian dilakukan proses estimasi parameternya dengan algoritma RLS yang selanjutnya dirancang pengendalinya dengan menggunakan persamaan diophantin dengan algoritma MDPP (minimum degee pole placement). Implementasi dari penelitian ini adalah suatu program simulasi dengan Matlab versi 7.04 dan simulink versi 4.1. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali yang dihasilkan dengan implementasi persamaan Diophantin dapat meningkatkan performansi sistem plant ( 1) 1 s s + dengan tidak ada overshoot dan juga mempersingkat waktu mantap (settling time) ;tanggapan transien sistem paling baik pada penelitian ini diperoleh pada pemilihan nilai penaksir awal yang ditandai dengan isyarat keluaran tanpa overshoot dan waktu mantap (settling time) sebesar 0,05 detik dengan nilai polinomial-polinomial RST yang diperoleh adalah T=1,0050x10 ˆ [ 0; 0; 0; 0,001] 1 0 2 1 θ = a = b = a = b = 4z; R = (2,4942z- 1,4892)x104; dan S = (0,0001z+ 0,001)x104;perubahan nilai parameter-parameter plant sampai 10% masih dapat diatasi oleh pengendali hasil implementasi persamaan Diophantin dengan amplitude overshoot sebesar 1,021 (2,1%) dan waktu mantap (settling time) sebesar 0,85 detik;

Designed of Adaptive Control system so that can adapt environmentally its, that is adapt with the existence of environment change causing change of plant parameters. Existence of the adaptation mechanism cause the control system can overcome the existence of parameters change of exist in plant This research to implementation of the Diophantine equations in the adaptive control system with the scheme Self-Tuning Regulator ( STR) model. Plant which at this research is plant order two. This research is done converting function displace the plant from form of system continuous become the form of discrete system, then done control by a process estimation parameters with RLS algorithm, later on designed its controller by using Diophantin equations with the algorithm MDPP ( minimum of degee of pole placement). The implementation from this research is an simulation program by Matlab version 7.04 and simulink version 4.1. Simulation result indicate that the controller yielded with the implementation of Diophantin equation can improve the performance of system plant ( 1) 1 s s + with no overshoot as well as taking a short cut settling time; best response transien system at this research is obtained at election assess the appraiser of early marked with the output signal without settled overshoot t and settling time equal to 0,05 second with the value of polinomial-polinomial RST obtained T=1,0050X10 ˆ [ 0; 0; 0; 0,001] 1 0 2 1 θ = a = b = a = b = 4z;R=(2,4942z-1,4892)x104;andS=(0,0001z+0,001)x104;Thechange value of parameter plant until 10% admiting of overcome by controller of result of implementation of equation Diophantin with the amplitude overshoot equal to 1,021 ( 2,1%) and settling time equal to 0,85 second

Kata Kunci : Persamaan diophantine, Sistem kendali adaptif, STR, RLS, Diophantine equation, Adaptive Control System