Robot Industri Enam Derajat Kebebasan

Hendri Guyjaya, Ir. Gregorius Harjanto

2000 | Skripsi | S1 TEKNIK MESIN

Ihwasa ini robot dalam dunia industri semakin meluas, khususnya industri otomotif, keras (komputer), dan industri elektronik. Penggunaan robot industri harus sesuai dengan kebutuhannya, artinya dari sekian banyak jenis robot yang telah dibuat, masing-masing memiliki fungsi khususnya sendin-sendiri. Dalam perancangan ini dibuat sebuah robot dengan enam derajat k&basan jenis material handling, yaitu robot yang berfungsi memindahkan obyek/benda dari salu tempat ketempat yang lain . Robot ini menggunakan jenis sambungan revolusi ( revolute Untuk 1Mhitungan elemen mesin dan matrik transformasi gerakan, dibuat Suatu program aplikasi yang berbasis bahasa program Delphi versi 5. Program ini pada intinya akan mencari hasil matrik transformasi gerakan beserta animasi gerakannya dan dimensi komponen elemen mesin berdasarkan data-data yang diinputkan pada program. Robot yang dirancang memiliki kapasitas angkut 4 kg dan jangkauan maksimal 115 cmj3600, jenis sambungan revolute dengan panjang lengan kedua 40 cm dan keuga masmg-masing 60 cm. Pada bagian vmggerak dipilih stepper motor, karena motor jenis ini memiliki kemampuan melakukan gerakan langkah ( step ) dan memiliki torsi penahan ( holding torque ) setelah melakukan satu gerakan. Besar sudut putar setiap langkah bervariasi sesuai type motor, motor ini juga dilengkapi bagian controller yang untuk mengatur derajat putaran motor. Karateristik motor ini cocok untuk rotX)t industri karena hanya melakukan gerakan beberapa derajat dari kondisi awai setelah itu untuk melakukan gerakan selanjutnya. Kekurangan robot jenis ini adalah daya angkatnya kecil dan kQpatan serta ketepatannya. Hal ini disebabkan berat dari komponen penggerak dan terbatasnya daya motor yang tersdia di pasaran. Pada kenyataannya inilah konsekuensi yang harus diterima, pada robotjenis ini, untuk mendapatkan hasil yang diinginkan_

-

Kata Kunci : Enam Derajat Kebebasan