Perancangan Dan Pembuatan Robot Industri Tipe Scara 3 Derajat Kebebasan Dengan Beban 0,75 Kg Dengan Tinjauan Analisa Fore Arm

Zaqi Maulana, Prof. Dr. Ir. Heru Santosa B.R., M. Eng.

2007 | Skripsi | S1 TEKNIK MESIN

Industri manufaktur pada era sekarang ini saling berlomba untuk menghasilkan produk yang handal secara cepat dan efisien. Suatu produk jika diproduksi dengan cara yang cepat dan efisien tentunya akan semakin meningkatkan produktifitas dan biaya produksi. Salah satu cara untuk meningkarkan poduktifitas kerja adatah penggunaan robot indusri. Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan pembuatan salah satu tipe dari robot indusfri yaitu tipe SCARA. Robot SCARA merupakan salah satu jenis robot industri horizontal articulated. Robot industri yang dibuat ini direncanakan akan menangani beban sebesar 0,75 kg. Pengontrolan robot ini menggunakan metode pengontrolan secara langsung tiap motor dengan tidak menggunakan komputer. Robot yang dibuat ini mempunyai tiga derajat kebebasan. Robot harus memiliki kekuatan yang cukup untuk menangani beban agar tidak mengalami kegagalan dalam operasinya Fore arm merupkan lengan yang paling ujung dari konstuksi robot SCARA. Fore arm ini mempunyai panjang 150 mm dengan lebar 55 mm dan joint bertipe revolute dengan jangkauan maksimal kurang lebih 135 derajat. Pada perhitngan kinematika dari robot maka akan didapatkan matriks transformasi tiap joint untuk mengetahui posisi dan orientasi lengan yang ditinjau dari sistem koordinat acuan yang akan berguna pada pernrogaman robot.

Today's manufacturing industry competes to produce reliable products quickly and efficiently. A product produced quickly and efficiently will certainly increase productivity and production costs. One way to increase productivity is to use industrial robots. This final project will design and build one type of industrial robot, the SCARA. SCARA robots are a type of horizontally articulated industrial robot. This industrial robot is designed to handle a load of 0.75 kg. The robot is controlled directly by each motor, without the use of a computer. This robot has three degrees of freedom. The robot must have sufficient strength to handle the load to avoid operational failure. The forearm is the end arm of a SCARA robot. This forearm is 150 mm long and 55 mm wide and has a revolute joint with a maximum range of approximately 135 degrees. In the kinematic calculations of the robot, a transformation matrix will be obtained for each joint to determine the position and orientation of the arm viewed from a reference coordinate system which will be useful in robot programming.

Kata Kunci : Robot, industri, SCARA, horizontal articulated, fore arm, joint