PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT INDUSTRI TIPE SCARA 3 DERAJAT KEBEBASAN DENGA}{ BEBAN 0.75 KG DENGAI\ TINJAUAN ANALISA.FOR.E,4,RT

Zaqi Maulana, Prof. Ir. Heru Santoso Budi Rochardjo, M.Sc. Ph.D., IPM. ASEAN Eng

2007 | Skripsi | S1 TEKNIK MESIN

Industri manufaktur pada era sekarang ini saltng berlomba untuk menghasilkan produk yang handal secara cepat dan efisien. Suatu produk jika diproduksi dengan cara yang cepat dan efisien tentunya akan semakin meningkatkan produktifitas dan biaya produksi. Salah satu cara unhrk meningkarkan poduktifitas kerja adatah penggunaan robot indusri. Dalam tugas akhh ini dilahrkan perancangan dan pembuatan salah satu tipe dari robot indusfri yaitu tipe SCAM. Robot SCl,R.zt merupakan salah satujenis rcbot industi horizontal articulated. Robot induslri yang dibuat ini direncanakan akan monngani beban sebesar 0,75 kg. Pengontolan robot ini menggunakan metode pengontrolan secara langsung tiap motor dengan tidak menggunakan komputer. Robot yang dibuat ini tiga derajat kebebasan. Robot han:s memiliki kekuatan yang cukup untuk menangani beban agm tidak mengalami kegagalan dalam operasinya Fore arm merupkan lengan yang paling ujmg dari konstuksi rn,}lnt SCAM. Fore azt ini mempnnyai panjang 150 mm dengan lebar 55 mm dn joint ffip revol*e dengan jangkauan maksimal +135'. Pada perhitngan kinematika dari robot maka akan didapatkan mahiks hansformasi tiapTbnt tmtuk mengetahui posisi dan orientasi lengan yang ditinjau dari sistem koordinat acuan yang akan berguna pada pernrogmman robot

Kata Kunci : Robot 'tttilsm, SCAM, harizontal articalated fore wm, joint