PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT TIPE SCARA 3 DERAJAT KEBEBASAAI DENGAN BEBAN 0,75 KG DENGAN TINJAUAIN ANALYSIS MIDDLE ARM

Raymond Thedy, Prof. Ir. Heru Santoso Budi Rochardjo, M.Sc. Ph.D., IPM. ASEAN Eng

2007 | Skripsi | S1 TEKNIK MESIN

Robot dalam penerapannya di kehidupan sehari-hari sangat diperlukan dalam membantu memudahkan pengerjaan yang biasanya dilakukan oleh manusia, misalnya memindahkan barang, mengecat benda, mengebor benda, dll. Penulis memilih robot scara yang merupakan salah satu jenis dari robot dalam perancangan dan pembuatan serta analisisnya., hal ini dikarenakan penulis lebih tertarik untuk menganalisis robot scara disebabkan karena robot scara merupakan robot horisontal, sehingga mudah dalam mendesain dan membuatannya serta bahan-bahan yang digunakan pun banyak terdapat di pasaran, bahan yang digunakan tidak semuanya dibeli baru, adajuga yang merupakan bahan yang bekas, namun dirancang sedemikian rupa agar dapat berfungsi sebagai man mestinya. Pembuatan robot scara ini dilakukan dengan membuat robot bagian per bagian, dimulai dari depan, yakni fore azz kemudian middle arm, dan yang terakhir adalah pembuatan base arm. Pada sistem ftansmisinya menggunakan sabuk dan puli untuk mentransmisikan daya dari motor ke poros. Setelah robot dibuat maka analisis struktumya diperoleh, dan diperoleh defleksi yang hasilnya relatifkecil, hal ini berarti pada middle arm dapat dikategorikan sebagai lengan robot yang memiliki kekuatan yang kokoh dengan defleksi yang relatif kecil. Robot ini juga terdiri dari beberapa bagian pendukung yakni poros, plat alumunium, bantalan,dll, semua bagian dari robot scara itu dianalisis dan diperoleh kekuaran dari bagian tersebut yang relatif kuat dan aman unutk digunakan. Hasil dari penelitian ini adalah dibuatnya I unit robot scara 3DOF, dengan kapasitas 0.75kg, pada tinjauan analisis middle arm. Pada perhitungannya diperoleh defleksi yang relatif kecil yakni sebesar 46.02x10e m hal ini beratti robot ini memiliki kekuatan yang kokoh, dan juga pada bagian dari robot di analisis kekuatanny4 yakni perhitungan poros yang memiliki diameter minimum sebesar 6.934mm sedangkan yang digunakan adalah sebesar 8mm, maka poros dapat dianggap aman, begitu juga halnya dengan bantalan diperoleh umur dari bantalan pada middle arm sebesar 1.5 xl06jam, dan pada bantalan yang satu lagi sebesar 2.2 x l06jam. Motor yang digunakan merupakan motor stepper. Hal ini berarti robot yang dirancang dapat dikategorikan aman

Kata Kunci : Analisis defleksi, analisis kinematika dan dinamik4 dan juga analisis struktur middle arm