PICK AND CARRY EQUIPMENT WITH 200 KG PAYLOAD

Sigit Kurnia Muliawan, Ir. Gregorius Harjanto

2008 | Skripsi | S1 TEKNIK MESIN

Di tengah perkembangan teknologi yang begitu pesat, robot menjadi sebuah alternatif yang banyak digunakan dalam dunia industri khususnya dalam industri manufaktur dan automobile. Hyundai HX200 adalah salah satu vertically articulated robot yang banyak digunakan untuk aplikasi material handling di dalam industri. Disini akan dirancang pick and carry equipment dengan spesifikasi robot Hyundai HX200 sebagai dasar perancangannya. Perancangan dilakukan dengan melakukan analisa kinematika dan dinamika untuk mendapatkan besarnya torsi dinamis yang dialami tiap joint untuk menggerakkan link pada 7 posisi tersulit robot. Digunakan Denavit Hartenberg Parameter untuk analisa kinematika dan metode Lagrange-Euler untuk analisa dinamika. Kemudian dalam perancangan komponen utama dirancang dan digambar dengan Solidworks 2007 dengan mengacu pada torsi maksimum tiap joint. Sistem penggerak yang dirancang menggunakan cyclo reducer suntuk mendapatkan reduksi yang sesuai dan accuracy dan repeatability yang tinggi dan dengan sumber penggerak berupa brushless AC servomotor.

Kata Kunci : robot industri, kinematika & dinamika, cyclo reducer, pick and carry