ANALISIS AKURASI ESTIMASI POSISI KONTAMINASI LIMBAH RADIOAKTIF DENGAN METODE KRIGING PADA ROBOT PEMETAAN

Muhammad Azis Maulana Ardiyanto, Ir. Agus Arif, M.T., Ir. Kristedjo Kurnianto, M.Sc.

2026 | Skripsi | TEKNIK NUKLIR

Peraturan Kepala Badan Pengawas Tenaga Nuklir menyatakan proses dekontaminasi fasilitas Instalasi Nuklir Nonreaktor memerlukan survei laju paparan radiasi pada permukaan struktur. Sebagai upaya penerapan ALARA, dilakukan pemetaan dengan menggunakan robot nirawak. Sebagai langkah preventif terhadap halangan yang mengganggu jalannya robot serta kendala pada sistem robot itu sendiri, dapat dilakukan proses pengolahan data dengan metode interpolasi spasial.

Penelitian dilakukan dengan menempatkan surveymeter berbasis GM pada robot LEGO Mindstorms NXT. Dilakukan dua skenario, skenario pertama bertujuan untuk menguji kemampuan ordinary kriging dalam membentuk pola isotropik, skenario kedua bertujuan untuk menguji kemampuan ordinary kriging dalam menentukan posisi dua puncak radiasi. Dilakukan penghilangan 25?n 50?ta secara acak untuk menyimulasikan data yang tidak terukur akibat halangan maupun kendala sistem robot.

Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode ordinary kriging mampu memprediksi daerah puncak dengan baik pada skenario pertama dengan nilai galat 0,47% pada 100?ta, 30,36% pada 75?ta, dan 45,75% pada 50?ta. Hasil pada skenario kedua menunjukkan bahwa metode ordinary kriging mampu mendeteksi dua posisi sumber dengan nilai galat 27,61?n 0,71% pada 100?ta, 31,02?n 31,59% pada 75?ta, serta 44,99?n 45,05% pada 50?ta.

The Nuclear Energy Regulatory Agency regulations state that the decontamination process for nonreactor nuclear facilities requires a survey of the radiation exposure rate on the surface of the structure. To implement ALARA princple, mapping is carried out using unmanned robots. As a preventive measure against obstacles that interfere with the robot's coverage and constraints on the robot system itself, data processing can be carried out using spatial interpolation method.

The research was conducted by placing a GM-based surveymeter on a LEGO Mindstorms NXT robot. Two scenarios were carried out, the first scenario aimed to test the ability of ordinary kriging in forming isotropic patterns, while the second scenario aimed to test the ability of ordinary kriging in determining the positions of two radiation peaks. 25% and 50% of the data were randomly removed to simulate unmeasured data due to obstacles and robot system constraints.

The results showed that the ordinary kriging method was able to predict peak areas well in the first scenario with an error value of 0.47% on 100% of the data, 30.36% on 75% of the data, and 45.75% on 50% of the data. The results in the second scenario show that the ordinary kriging method is able to detect two source positions with error values of 27.61% and 0.71% on 100% of the data, 31.02% and 31.59% on 75% of the data, and 44.99% and 45.05% on 50% of the data.

Kata Kunci : interpolasi, limbah, ordinary kriging, pemetaan radiasi, robot