Pelacak sasaran (Target Tracking) dengan sistem neural dan fuzi

WIDJANARKA N., Wijaya, Prof. Adhi Susanto, MSc.,Ph.D

2004 | Tesis | S2 Teknik Elektro

Tujuan penelitian tesis ini adalah untuk mendapatkan sistem pelacak sasaran Jaringan Syaraf Tiruan yang dapat digunakan untuk melacak isyarat dan untuk mendapatkan model kendali logika fuzi yang bisa digunakan untuk mengemudikan mekanika-kinematika kendaraaan truk dan membuktikan bahwa kendali logika fuzi mempunyai kinerja yang tinggi daripada kendali manual. Penelitian ini dilakukan dalam bentuk pembuatan program simulasi menggunakan perangkat-lunak Matlab 5.3. Penelitian dilakukan berdasarkan urutan langkah-langkah penelitian untuk merencanakan dan membentuk perangkat-lunak komputer yang sesuai dengan tujuan penelitian. Perancangan sistem pelacak isyarat JST terdiri atas pendefinisian neuron ADALINE atau Jaringan Lapis Tunggal Linear Adaptif dan proses pelacakan isyarat yang dihasilkan. Pengembangan perangkat-lunak program simulasi yang dilakukan terdiri atas: pendefinisian variabel masukan dan variabel keluaran, desain pengendalian secara verbal, perancangan simulasi sistem pengemudian truk, model dinamik sistem (plant) dan proses perancangan algoritma simulasi. Hasil penelitian menunjukan bahwa sistem Jaringan Syaraf Tiruan (neuron ADALINE) dapat dipakai untuk melacak isyarat secara optimal, dan hasil penelitian juga menunjukan bahwa sistem logika fuzi dapat dipakai untuk mengemudikan kendaraan truk dengan sangat tepat dan teliti, menuju sasaran yang dituju yaitu: landasan parkir (garasi).

This study was intended to build an Artificial Neural Network target tracking system that can be used for signal tracking And this study was intended to build a model of fuzzy logic control system that could be used for steering the mechanics-kinematics of a truck and to show that fuzzy logic control system performs well than manual control one. This study was carried out in the form of developing simulation programs with Matlab 5.3. The experiment was conducted in some successive steps in planning and then establishing the appropriate software. The Neural Target Tracking design covered the definition of ADALINE neurons or the Adaptive Linear Layer and the desired signal tracking processes. The software development for the needed simulation programs also included the definition the input and output variables, and the design of the controller (verbally), the system for the truck steering speed, the model of the dynamic plant, and the simulation algorithm. The results of this research prove that the Artificial Neural Network (ADALINE neuron) can be used for optimizing target tracking. And so, the results prove as well that fuzzy Logic System can be used for acurate and precise truck steering, on the targeted parking (garage) space.

Kata Kunci : Jaringan Syaraf Tiruan,Logika Fuzi,Isyarat Pelacak, Artificial Neural Network, Fuzzy Logic, signal tracking, truck steering system