Purwarupa Multipurpose Tracking Camera Menggunakan Metode Object Tracking CSR-DCF dan Kendali PID

HAFIZH ZUUMAR SETIAWAN, Drs. Bambang Nurcahyo Prastowo, M.Sc.

2023 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Object tracking merupakan permasalahan menentukan lokasi, alur dan 

karakteristik dari objek yang ingin dideteksi menggunakan pengukuran dari 

sensor. Metode CSR-DCF mengabungkan antara algoritma discriminative 

correlation filter dan channel spatial reliability untuk dapat mendeteksi objek yang 

abstrak sehingga meningkatkan kemampuan deteksi objek. Tetapi permasalahan 

lain yang muncul adalah karena algoritma object tracking menerapkan prinsip 

online learning sehingga tidak dapat melakukan tracking apabila objek hilang dari 

frame. Pada penelitian ini akan digunakan servo 2 sumbu sebagai penggerak pan-tilt camera 

agar sistem dapat mengikuti objek. Kendali yang digunakan pada 

sistem ini adalah PID dengan beberapa nilai kombinasi antara konstanta P, I dan 

D. Pengujian pada algoritma CSR-DCF juga dilakukan dengan mengubah nilai 

parameter terhadap objek yang berbeda. Dengan ini diharapkan akan didapat 

pengaruh dari parameter feature dari algoritma terhadap hasil tracking.

Dari hasil pengujian didapat bahwa nilai konstanta yang paling stabil yaitu 

nilai P = 1, I = 0.1 dan D = 60. Dengan konfigurasi ini sistem mengalami error 

paling sedikit. Kemudian pada pengujian parameter metode CSR-DCF, parameter 

use_color_names memiliki pengaruh yang besar terhadap objek yang dibuktikan 

dengan tingkat keberhasilan deteksi dengan penggunaan parameter tersebut.

Object tracking is the problem of determining the location, path and 

characteristics of the object to be detected using measurements from sensors. The 

CSR-DCF method combines the discriminative correlation filter algorithm and 

channel spatial reliability to be able to detect abstract objects, thus increasing 

object detection capabilities. However, another problem that arises is because the 

object tracking algorithm applies online learning principles so it cannot track if 

the object disappears from the frame.

In this research, a 2-axis servo will be used to drive the pan-tilt camera so 

that the system can follow objects. The control used in this system is PID with 

several combination values between the constants P, I and D. Testing of the CSR-DCF 

algorithm is also carried out by changing parameter values for different 

objects. With this, it is hoped that the influence of the feature parameters of the 

algorithm on the tracking results will be obtained.

The test results showed that the most stable constant values were P = 1, I 

= 0.1 and D = 60. With this configuration the system experienced the fewest 

errors. Then, in testing the parameters of the CSR-DCF method, the 

use_color_names parameter has a huge influence on the object as evidenced by 

the success rate of detection using this parameter.

Kata Kunci : CSR-DCF, PID, object tracking, motor servo, arduino