Teknik pemasangan sensor gelombang ultrasonik pada robot beroda untuk menghindari benturan

SUJARWATA, Dr.Ir. Thomas Sri Widodo, DEA

2003 | Tesis | S2 Teknik Elektro

Penelitian ini bertujuan untuk membangun sebuah robot beroda dan teknik pemasangan sensor gelombang ultrasonik untuk menghindari benturan. Teknik pemasangan meliputi jarak antara sensor penerima dan pemancar gelombang ultrasonik serta panjang loop (selongsongan) yang digunakan. Mengatur gerakan robot beroda secara otomatis agar dapat melintasi jalur berbentuk seperti huruf T dan menghindari benturan dengan objek yang berada di depan robot beroda. Sistem otomasi pengaturannya menggunakan perangkat keras mikrokontroler Basic Stamp BS2SX buatan Parallax Inc Amerika, berupa IC PIC16C65 yang beroperasi pada tegangan 5 Volt DC. Sedangkan perangkat lunaknya menggunakan bahasa pemrograman Pbasic(Parallax Basic). Program ditulis pada Basic Stamp editor yang sudah dinstall pada PC, kemudian di download ke EEPROM. Proses download program otomatis menghapus program sebelumnya, sehingga program terakhir yang akan dieksekusi. Kemampuan robot beroda ini dapat menjejak intensitas dari cahaya dan menghindari benturan. Untuk dapat menjejak intensitas digunakan dua buah photoresistor, sedangkan menghindari benturan digunakan sensor gelombang ultrasonik. Photoresistror dipasang di bawah robot beroda dan berfungsi untuk mendeteksi intensitas yang ada disekeliling robot. Sensor gelombang ultrasonik dipasang di atas robot beroda dan berfungsi mendeteksi objek .

The research has aproposed for manufactoring the mobile robot, and determine the ultrasonic sensor instalation technich, in arden to avoid croshad. Includeted to determine the interval between receiver sensor and ultrasonic more transmitter, and loop size. The robot otomatic management has a propose to follow the T track and to avoid the crashed The otomatic system use the Basic Stamp BS2SX Microcontroller hardware, made by Parallax Inc, IC operated on 5 V DC.The Otomatic system software use Pbasic programing language.The language programing is Basic Stamp editor operated in PC, then download to EEPROM.The programming download procesot otomatically to write of the previous programing, so that the rewest programming is exuceted. The mobile robot can detect the light itensity and avoid the crashed. Two Photoresistors use to detect the light intensity and the ultrasonic sensor use to avoid the crashed. Photoresistors is installed at the bottom of robot to detect the light intensity.The ultrasonic wave sensor installed on the front of the robot and use function to detect object.

Kata Kunci : Sensor Gelombang Ultrasonik,Robot Beroda, robotic, Pbasic, mobile robot