PERANCANGAN KENDALI KESTABILAN GERAK TRANSLASI PADA WAHANA TILT QUADROTOR
Haikal Abdurrahman, Dr. Andi Dharmawan, S.Si., M.Cs.
2023 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI
Wahana terbang
Tilt Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dapat melakukan gerak
translasi tanpa merubah kerangka orientasinya terhadap kerangka bumi dengan
cara merubah kerangka penggeraknya. Perubahan orientasi pada gerak translasi ini
memungkinkan UAV mengalami gerakan rotasi yang tidak diinginkan dan jika tidak
teredam mengakibatkan UAV mengalami overshoot yang berlebihan. Dalam mengatasi hal tersebut, kami
mengusulkan penggunaan sistem kendali berbasis multiple input multiple
output (MIMO) berupa Linear Quadratic Regulator (LQR) menggunakan state space sebagai representasi
model sistem sehingga memungkinkan UAV untuk melakukan proses
penstabilan dari banyak masukan dan keluaran.
Dalam penelitian kali ini
digunakan metode newton-euler dalam memodelkan UAV untuk
melakukan perancangan sistem stabilisasi pada gerak rotasi, sedangkan perubahan
orientasi kerangka penggerak dilakukan berdasarkan besar gaya tambahan yang
diterapkan pada sistem kendali kalang terbuka. Dalam penelitian kali ini penerapan
sistem kendali LQR berhasil melakukan peredaman sebesar 5?ri sudut
maksimumnya.
Tilt Quadrotor Unmanned
Aerial Vehicle (UAV) can do translational movements without changing its orientation to the earth by
changing its propulsion frame. This change of orientation in translational
motion allows the vehicle to experience unwanted rotational motion and if not
damped, results in the vehicle having excessive overshoot. To overcome this, we
propose the use of a multiple input multiple output (MIMO) based control system
in the form of a Linear Quadratic Regulator (LQR) using state space as a
representation of the system model so as to enable the vehicle to stabilize
itself using multiple inputs and outputs.
In this study, the
Newton-Euler method was used to model the UAV to design a stabilization system
for rotational motion. the change in the orientation of the propulsion frame is
applied based on the additional force applied to the open loop control system.
In this study, the application of the LQR control system was successful in
reducing 5% of the maximum angle.
Kata Kunci : Tilt Quadrotor, Linear Quadratic Regulator,full-state feedback
