Pemantauan Keadaan dan Visualisasi Perangkat Kendali Otomasi Industri dengan SMACH ROS dan Gazebo ROS Berbasis IoT

TYRELL, Bambang Nurcahyo P., Drs., M.Sc; Bakhtiar Alldino Ardi Sumbodo, S.Si., M.Cs

2022 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pada perangkat kendali otomasi industri diperlukan suatu pemantauan berkala keadaan perangkat tersebut secara jarak jauh guna memudahkan pengecekan kondisi perangkat sistem kendali secara real-time. Sebuah konsep pemantauan keadaan perangkat sistem kendali yang menghubungkan antara pustaka SMACH pada komunikasi ROS sebagai sistem pemantau kondisi perangkat kendali otomasi dan mikrokontroler Esp32 sebagai perangkat kendali otomasi sistem pengemasan yang terhubung secara IoT melalui protokol komunikasi MQTT. Data keadaan perangkat digunakan untuk visualisasi model sistem pengemasan secara 3D, dengan bantuan software simulator Gazebo dan juga komunikasi ROS. Metode pengujian yang dilakukan dalam penelitian antara lain pengujian fungsionalitas, komputasi, dan respon dari sistem pemantauan untuk mengukur tingkat akurasi kondisi sistem pemantauan terhadap kondisi/keadaan sebenarnya. Hasil rata-rata akurasi yang didapatkan melalui 15 kali percobaan pada setiap kali putaran sistem pengemasan sebesar 79,06% dengan rata-rata perbedaan waktu 3,25 detik dan tingkat presisi pengukuran durasi waktu sebesar �±1,55 detik untuk jangkauan pengukuran durasi sistem pemantauan keadaan dan �±0,46 detik untuk pengukuran durasi sistem pengemasan.

In industrial automation control devices, it is necessary to periodically monitor the state of the device remotely to make it easier to check the condition of control system devices in real-time. A concept of monitoring the state of the control system device that connects the SMACH library on the ROS communication as a condition monitoring system of the automation control device and the Esp32 microcontroller as a packaging system automation control device that is connected in IoT via the MQTT communication protocol. The device state is used for 3D visualization of packaging system model, with the help of Gazebo simulator software and ROS communication. The testing methods carried out in the research include testing the functionality, computation, and response of the monitoring system to measure the accuracy level of the condition against the actual condition or state. The average accuracy results obtained through 15 experiments at each rotation of the packaging system is 79.08% with an average time difference of 3.25 seconds and a precision level of measurement of time duration of �±1.55 seconds for the range measurement of the duration of the state monitoring system and �±0.46 seconds for the duration of the packaging system.

Kata Kunci : State monitoring, Industry automation 4.0, SMACH ROS, Gazebo ROS visualization, real-time system response