IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI PID PADA KESTABILAN ATTITUDE QUADCOPTER

FAJAR IRAWAN, Muhammad Arrofiq, S.T., M.T., Ph.D

2020 | Tugas Akhir | D3 TEKNOLOGI LISTRIK

Quadcopter merupakan salah satu jenis UAV yang paling banyak digunakan. Hal tersebut dikarenakan struktur rancangan mekanik quadcopter yang sederhana dan unik. Kesederhanaan tersebut menjadikan wahana ini memiliki ketidakstabilan dan pengendalian yang rumit. Telah banyak metode diusulkan sebagai sistem pengendalian dari quadcopter. Penelitian ini menyajikan implementasi dari sistem kendali PID guna menstabilkan attitude pergerakan roll, pitch dan yaw quadcopter. Sensor IMU GY-88 digunakan sebagai sensor pembaca nilai sudut untuk masukan umpan balik pada kendali PID. Metode Ziegler Nichols dipilih sebagai langkah untuk melakukan tuning nilai parameter penguatan Kp, Ki dan Kd pada kendali PID. Hasil dari penelitian menunjukan bahwa tiap parameter pada kendali PID efektif untuk menstabilkan gerakan roll, pitch dan yaw attitude quadcopter.

Quadcopter is one of the most widely used UAV types. That is because the mechanical design structure of the quadcopter is simple and unique. The simplicity makes this vehicle has complicated instability and control. Many methods have been proposed as a control system for quadcopter. This study presents the implementation of the PID control system in order to stabilize the attitude of the roll, pitch and yaw quadcopter. The IMU GY-88 sensor is used as an angle value reader sensor for feedback input on the PID control. The Ziegler Nichols method was chosen as a step for tuning the Kp, Ki and Kd gain parameter values on the PID control. The results of the study show that each parameter in the PID control is effective for stabilizing the roll, pitch and yaw attitude quadcopter movements.

Kata Kunci : UAV, Quadcopter, Kendali Proportional, Integral, Derivative (PID), Metode Ziegler Nichols, IMU GY-88, Attitude.