IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZY PADA KESTABILAN TERBANG UAV QUADROTOR

GEORGIUS YOGA D, Fahmizal, S.T.,M.Sc

2018 | Tugas Akhir | D3 TEKNIK ELEKTRO SV

Quadrotor merupakan salah satu jenis UAV tipe rotary-wing yang mempunyai penggerak berupa empat buah rotor yang disusun secara simetris. Wahana ini memiliki sistem yang tidak stabil dan bersifat tidak linier. Motor DC Brushless sebagai penggerak wahana yang terletak pada setiap ujung frame quadrotor dengan konfigurasi X. Penggerak ini akan memberikan daya angkat untuk menjaga kestabilan dari wahana ini. Laporan ini akan memaparkan perancangan sistem elektronika pada quadrotor dan kendali logika fuzzy yang digunakan. Pada perancangan wahana ini, penulis menggunakan sensor inertia measurement unit (IMU) dengan tipe MPU 6050 sebagai sensor pendeteksi kemiringan wahana. Terdapat tiga nilai sumbu yang diukur oleh sensor IMU yaitu sudut roll, pitch, dan yaw. Nilai setpoint sudut wahana yang diberikan bergantung pada tiga sumbu yang digunakan. Selanjutnya, nilai keluaran sensor IMU dibandingkan dengan setpoint. Nilai kesalahan (error) yang dihasilkan digunakan sebagai masukan kendali logika fuzzy.

Quadrotor is one type of rotary-wing type UAV that has a rotor of four pieces are arranged symmetrically. This vehicle has an unstable and non-linear system. Brushless DC motor as a riding driver located at each end of the quadrotor frame with X configuration. This drive will provide lift to maintain the stability of this vehicle. This report will expose electronics system and Fuzzy logic control stability of quadrotor. In the design of this vehicle, the authors use inertia measurement unit sensors (IMU) with MPU type 6050 as a tilt detection sensor rides. There are three axes values measured by IMU sensors ie roll angle, pitch, and yaw. The setpoint value of the given riding angle depends on the three axes used. Furthermore, the value of the IMU sensor output is compared with the setpoint. The resulting error value is used as Fuzzy control input.

Kata Kunci : Quadrotor, IMU, Logika Fuzzy