RANCANG BANGUN DRIVERLESS CAR MENGGUNAKAN METODE CANNY BERBASIS MINI PC

RANGGA WIBOWO, RENDRA DWI FIRMANSYAH

2018 | Tugas Akhir | D3 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI SV

Angka kecelakaan diindonesia meningkat setiap tahunnya, tercatat pada data kepolisian republik indonesia tahun 2014 jumlah kecelakaan transportasi jalan raya mencapai 95,906 kejadian, jumlah korban yang meninggal mencapai 28,897. Sedangkan korban luka-luka mencapai 136,581. Hal ini dikarenakan banyak pengendara transportasi yang lalai dijalan raya dan sering mengabaikan rambu lalulintas. Self driving car adalah salah satu inovasi untuk meminimalisir angka kecelakaan yang terus meningkat. Self Driving Car merupakan mobil tanpa awak atau pengemudi yang memiliki kemampuan berkendara sendiri tanpa melibatkan setir dan alat mekanik lain seperti pada gas, kopling maupun rem. Penelitian ini memanfaatkan sistem kendali dan juga pengolahan citra digital yang nantinya digunakan untuk sistem autonomus pada mobil. Metode yang digunakan pada pengolahan gambar atau video adalah metode Canny edge. Canny adalah kemampuan untuk mengurangi noise sebelum melakukan perhitungan deteksi tepi sehingga tepi-tepi yang dihasilkan lebih banyak. Edge adalah perubahan nilai intensitas derajat keabuan yang cepat dalam jarak yang singkat. Dari hasil pengolahan gambar digunakan untuk acuan sistem kendali pada mobil, kendali yang digunakan adalah kendali on/off dengan nilai set point dari hasil pemberian batas pada wahana. Nilai wahana ini dibagi menjadi 2 bagian, yaitu pembatas kanan dan pembatas kiri dengan nilai Setpoint dalam Pixel = (15), (15 ����¯�¿�½������¢������¯������¿������½������¯������¿������½ 30), ( 30 ����¯�¿�½������¢������¯������¿������½������¯������¿������½ 50 ), ( 70 ����¯�¿�½������¢������¯������¿������½������¯������¿������½ 100) untuk pembatas kiri dan sedangkan pembatas kanan dimulai dari Setpoint dalam Pixel = ( 305 ), ( 305 ����¯�¿�½������¢������¯������¿������½������¯������¿������½ 290 , (290 ����¯�¿�½������¢������¯������¿������½������¯������¿������½ 270), ( 270 ����¯�¿�½������¢������¯������¿������½������¯������¿������½ 250 ), ( 250 ����¯�¿�½������¢������¯������¿������½������¯������¿������½ 220 ).

The number of accidents in Indonesia increased every year, recorded in the data of the Indonesian republic police in 2014 the number of road transport accidents reached 95.906 incidents, the number of victims who died reached 28.897. While the wounded reached 136,581. This is because many transport riders are negligent on the highway and often ignore traffic signs. Self driving car is one of the innovations to minimize the number of accidents that continue to increase. Self Driving Car is an unmanned car or driver who has the ability to drive alone without involving the steering wheel and other mechanical devices such as gas, clutch and brake. Utilizing the control system and also digital image processing which will be used for the autonomous system on the car. The method used in image or video processing is the Canny edge method. Canny is the ability to reduce noise before performing edge detection calculations so that more edges are produced. Edge is a rapid change in the intensity of the gray degree within a short distance. From the image processing used for the reference control system on the car, the control used is the control on / off with set point value from the results of the limit on the vehicle. The value of this vehicle is divided into 2 parts, namely right and left boundary with Setpoint value = (15), (15 - 30), (30 - 50), (70 - 100) for the left delimiter and while the right divider starts from Setpoint = (305), (305 - 290, (290 - 270), (270 - 250), (250 - 220).

Kata Kunci : Self Driving Car, Canny Edge, Set Point, on/off.