COVER IMPLEMENTASI ROBOT PENGIKUT BOLA MENGGUNAKAN SMARTPHONE ANDROID SEBAGAI KAMERA DAN PENGOLAH CITRA; BALL FOLLOWER ROBOT IMPLEMENTATION USING ANDROID SMARTPHONE AS CAMERA AND IMAGE PROCESSOR

M Mukhlis Nugraha, Triyogatama Wahyu W., S.

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Mobile robot atau yang dikenal dengan wahana gerak mandiri adalah wahana/kendaraan yang memiliki kemampuan untuk bergerak secara keseluruhan dari satu posisi ke posisi lainnya secara mandiri. Aplikasinya diarahkan untuk membantu tugas manusia di berbagai bidang dan bukan hanya pada industri. Pada penelitian ini dibuat sebuah mobile robot dengan mengaplikasikan smartphone Android sebagai unit sensor dan pengolah citranya, sedangkan pengendali aktuatornya menggunakan mikrokontroler. Robot yang dibuat pada penelitian ini berfungsi untuk mengikuti sebuah bola berwarna kuning dengan diameter 10 cm. Untuk mendeteksi sebuah bola berwarna kuning dibutuhkan beberapa metode segmentasi dan deteksi objek. Metode yang digunakan untuk mendeteksi sebuah bola adalah Transformasi Hough Circle. Pengendali Proporsional dan pengendali Derivatif digunakan untuk mengendalikan gerakan rotasi pada mobile robot. Mobile robot pada penelitian ini mempunyai kemampuan untuk mendeteksi bola pada jarak maksimal 240 cm. Robot ini juga mampu mendeteksi objek bergerak pada kecepatan sudut maksimal 0.72 radian/detik.

Kata Kunci : mobile robot, Transformasi Hough Circle, pengendali Proporsional, pengendali Derivatif.