PERANCANGAN SISTEM KENDALI PD MENGGUNAKAN METODE TUNING LOGIKA FUZZY PADA KESEIMBANGAN BALLBOT; DESIGN OF PD CONTROL SYSTEM USING FUZZY LOGIC TUNING METHOD FOR BALANCING BALLBOT

Ferindra Nugrahendi, Danang Lelono

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Ballbot adalah jenis robot keseimbangan yang mampu mempertahankan keseimbangannya dengan menggunakan sebuah bola sebagai alat geraknya. Ballbot menggunakan prinsip pendulum terbalik dalam mempertahankan keseimbangannya. Pada penelitian ini ballbot dibuat dengan 3 aktuator (motor DC). Sehingga diperlukan persamaan kinematik untuk menerjemahkan gerak bola menjadi kecepatan aktuator yang dibutuhkan. Sistem kendali yang digunakan ialah sistem kendali PD. Konstanta PD ditentukan menggunakan penalaan algoritma logika fuzzy. Nilai error dan change of error menjadi masukan dan nilai Kp dan Kd sebagai keluaran. Algoritma fuzzy yang dibuat menggunakan metode Mamdani Minimum dalam proses inference system dan Center of Area pada proses defuzzifikasi. Sistem PD menggunakan nilai pembacaan sensor accelerometer dan gyroscope dengan algoritma Kalman Filter sebagai negative feedback. Keluaran dari kendali PD pada sistem ini ialah nilai kecepatan masing-masing motor. Pengujian dilakukan dalam mode bola statis, ballbot dimiringkan dengan kemiringan maksimum 15o pada sumbu X dan Y. Pada pengujian, dibandingkan antara kendali Proporsional, dengan kendali Proporsional-Derivatif dengan variasi rentang nilai Kp dan Kd. Dan hasilnya sistem yang menggunakan kendali Proporsional-Derivatif dengan rentang nilai Kp = 46-66 dan Kd = 2-6 dapat lebih baik dalam menjaga keseimbangan ballbot.

Kata Kunci : robot keseimbangan, ballbot, PD, fuzzy