SISTEM KENDALI PID PADA MODUS TRANSISI TERBANG TILTROTOR; PID CONTROL SYSTEM FOR FLIGHT TRANSITION MODE OF TILTROTOR

Syafrizal akhzan, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENRASI

Tiltrotor merupakan jenis pesawat tanpa awak yang dapat lepas landas secara vertikal dan terbang maju dengan kecepatan penuh. Kemampuan ini didukung dengan adanya aktuator yang dapat mengubah sudut baling-baling pada modus transisi. Tanpa adanya sistem kendali pada modus hovering dan transisi, akan menyebabkan tiltrotor sulit untuk dikendalikan. Penelitian ini bertujuan merancang dan membuat sistem yang mampu menstabilkan tiltrotor dengan mempertahankan sudut orientasi roll, pitch, dan yaw tiltrotor pada modus hovering dan transisi menggunakan pengendali PID. Pengendali PID menggunakan negative feedback yang berasal dari pembacaan sensor accelerometer, gyroscope, dan magnetometer dengan metode DMP dan Madgwick quaternion menghasilkan keluaran pulsa untuk mengendalikan kecepatan motor brushless dan posisi sudut motor servo. Hasil dari pengendali PID juga dibandingkan dengan pengendali P dan PI. Sesuai dengan pengujian, sistem kendali pada modus transisi pada sudut roll dengan setpoint 0o mampu mempertahankan posisi sudut roll pada sudut rata-rata 0.48o dengan standar deviasi 1.75o, pada sudut pitch dengan setpoint ?25o mampu mempertahankan posisi sudut pitch pada sudut rata-rata ?25.26o dengan standar deviasi 2.87o, pada sudut yaw mampu mempertahankan posisi sudut yaw pada rentang ?10o hingga 0o dengan sudut rata-rata ?3.78o dan standar deviasi 1.83o.

Kata Kunci : tiltrotor, PID, transisi