METODE ROOT LOCUS UNTUK PENALAAN KOMPONEN PID PADA SISTEM KENDALI QUADROTOR; ROOT LOCUS METHOD FOR PID COMPONENTS TUNNING ON QUADROTOR CONTROL SYSTEM

Firdhaus Azhar, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI JURUSAN

Quadrotor merupakan wahana terbang yang bergerak menggunakan empat buah baling-baling. Quadrotor dibuat dengan rangka, motor brushless, propeller, baterai disertai dengan unit pengendali dan sensor orientasi. Unit pengendali berupa arduino nano yang telah ditanamkan program dengan sistem kendali menggunakan algoritma PID. Hasil olahan dari sistem kendali berupa pengendalian kestabilan quadrotor yang mengatur sudut rotasi roll, pitch, dan yaw pesawat. Pada algoritma PID dibutuhkan komponen konstanta yang dapat mempercepat respon kestabilan pesawat. Dengan metode root locus, mempermudah penalaan komponen PID sehingga mendapatkan kestabilan maksimal. Proses penalaan pada penilitian ini menggunakan software matlab. Dengan memasukkan parameter yang mempengaruhi sikap terbang pesawat, maka dapat dilakukan perhitungan dan analisis respon kestabilan quadrotor. Dengan menggunakan metode root locus yang disimulasikan dengan software matlab maka nilai konstanta proporsional, integral, dan derivatif dapat langsung diaplikasikan ke dalam algoritma PID.

Kata Kunci : quadrotor, PID, root locus, matlab