IMPLEMENTASI PEMROSESAN CITRA DIGITAL PADA SISTEM NAVIGASI KAPAL TANPA AWAK; IMPLEMENTATION OF DIGITAL IMAGE PROCESSING ON UNMANNED BOAT’S NAVIGATION

Iqro Kurniawan, Agfianto Eko Putra

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pada kapal katamaran tanpa awak perlu adanya pengendali manuver untuk mengarahkan arah gerak kapal menjadi terarah. Teknologi pengolahan citra digital memungkinkan kapal untuk melalui lintasan seperti pada kompetisi AUVSI Roboboat. Penelitian ini bertujuan membuat sistem navigasi pada kapal tanpa awak dengan acuan citra bola sehingga kapal mampu melewati lintasan. Pada penelitian ini kapal dapat melalui lintasan, yang berupa bola-bola yang berbeda warna, menggunakan pemrosesan citra digital untuk mencari jalur yang dilalui. Kapal dapat melihat lintasan menggunakan kamera yang terhubung ke komputer, di mana akan dilakukan pemrosesan terhadap citra untuk kemudian mencari arah yang akan dilalui dengan mengirimkan data arah ke mikrokontroler untuk mengendalikan kecepatan motor menggunakan sistem kendali PID. Bola dapat dibedakan dengan lingkungan sekitarnya, dengan mensegmentasi citra berdasarkan nilai HSV-nya. Kemudian kapal diuji pada lintasan yang telah tersusun dari bola-bola berwarna dalam berbagai bentuk. Dari pengujian didapatkan bahwa kapal memiliki tingkat kekeliruan dalam melewati lintasan sebesar 2%, sehingga nilai akurasi dalam melewati lintasan adalah 98%. Tingkat ketelitian kapal dalam melewati lintasan sebesar 31,6%

Kata Kunci : kapal tanpa awak, navigasi, pemrosesan citra digital