IMPLEMENTASI METODE PENALA KONSTANTA PID BERDASARKAN LOGIKA FUZZY PADA QUADROTOR; IMPLEMENTATION OF PID GAIN TUNING METHOD BASED ON FUZZY LOGIC ON QUADROTOR

Dianita Fitriani Pogram, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor memiliki kompleksitas dalam pengaturan keseimbangannya, dibutuhkan sistem kendali untuk menjaga quadrotor agar tetap stabil. Terdapat beberapa metode kendali yang dapat digunakan, salah satunya yaitu kendali PID. Sistem kendali PID yang baik bergantung pada ketiga konstantanya. Tidak jarang konstanta PID tidak ditala dengan baik, sehingga dibutuhkan metode penala yang bekerja secara otomatis pada kendali PID berdasarkan perubahan sistem yang terjadi. Pada penelitian ini, penalaan konstanta PID dilakukan secara mandiri dengan menggunakan metode fuzzy. Kendali PID pada quadrotor bekerja sesuai dengan error sudut yang terjadi. Sebagai mana diketahui besarnya error dapat bernilai „positif?, „nol?, dan „negatif? yang kemudian 3 buah kelompok nilai ini dijadikan pendekatan linguistik pada input fuzzy. Ketiga kelompok nilai error tersebut menjadi acuan digunakannya 9 aturan fuzzy untuk menentukan masing-masing nilai Kp, Ki, dan Kd yang dapat bernilai „kecil? „sedang? atau „besar?. Hasil pengujian menunjukkan sistem penalaan konstanta PID dengan menggunakan logika fuzzy berjalan dengan baik dengan rentang input error [-50 50], input delta error [-10 10] dan rentang output konstanta PID pada roll dan pitch masing-masing Kp[0,7 1], Ki [0,448 0,64], dan Kd [0 0,4]. Dimana kecepatan respon pitch sebesar 0,145 detik dan roll sebesar 0,451 detik.

Kata Kunci : quadrotor, fuzzy, PID.